Ubuntu20.04 ROS架构下工程建立，库文件（自定义消息类型，库文件 ）+ 功能包（自建类型调用）。

概要

目前写一个工程文件，需要不用的功能bag的组合工作。例如，团队中有人来写库文件，自定义消息，而你在写一个调用他们的bag，需要把这些内容组合起来，形成一个工程文件。这里遇到的问题是CMakeLists如何写，以及各类文件如何安排结构。

这里的目标结果是这样的：

catkin_ws/src

        swam_msgs/

                msg/SwamMessage.msg

                include/SwamMessage.h

                src/SwamMessage.cpp

                CMakeLists.txt

        swam_function/

                src/main.cpp

                CMakeLists.txt

 要求main.cpp能够去调用swam_msgs::SwamMessage.msg与SwamMessage.h。

针对问题

1. 已经写了自定义消息，但是catkin_make提示函数找不到定义的msgs。

2. .h 文件及其内部声明的函数都已经在.cpp文件里定义，但是编译时提示找不到函数，或者函数没有定义等等。

3. 有独特的消息类型需求的代码工作。

具体方法

步骤1: 创建消息包 swam_msgs

• 在 src 目录下创建 swam_msgs 包。