4.18 freeRTOS

1.总结任务调度算法之间的区别，重新实现一遍任务调度算法的代码。
抢占式调度：高优先级可以打断低优先级。
时间片轮转：具有相同的优先级与相同的时间片，时间片用完就执行下一个任务。
协作式调度：利用osDelay休眠函数实现协作式调度。

2.总结静态创建任务和动态创建任务的区别，以及动态创建任务和静态创建任务的源码分析步骤。
静态：需要自己申请栈的大小及空间（数组），适用于任务数量确定的场合，消耗资源较少。
动态：不需要提供栈，只要指定栈的大小，适用于需要随时创建删除任务的场合，消耗资源较多，使用起来更加灵活。
步骤：1、先在freertos.c文件中配置要创建的任务的参数
           2、声明创建任务的入口函数
           3、判断该任务是否已经创建，若没有，则通过osThreadNew()函数创建一个任务

3.总结任务的状态，以及任务状态之间的转换关系。
任务状态：
Ready：就绪态，当任务被创建后就会进入到就绪态。
Running：运行态，任务的代码正在执行
Blocked：阻塞态，当任务在等待时间，或者是信号量，互斥量的时候进入阻塞态
Suspended：挂起态，当任务被挂起后任务还存在但是不运行
转换关系
1.就绪态：创建任务时任务就是就绪态
2.就绪态-->运行态：任务被调度器调度进入运行态
3.运行态-->阻塞态：使用休眠函数，或等待用户输入
4.阻塞态-->就绪态：得到等待的数据时，进入就绪态
5.就绪态，运行态，阻塞态都能通过挂起函数进入挂起态