语音控制TonyPi

语音控制TonyPi

该笔记以江苏省领航杯为参赛对象,使用TonyPi人形机器人作为开发平台。

TonyPi Pro是一款基于树莓派4B开发的视觉AI机器人开发套件。

前期所有的安装、调试工作在商家赠送的文件中都有就不一一介绍了

本笔记只记录我个人认为和比赛功能相关并且需要记录的关键点

1、TonyPi拓展课程之语音交互及智能搬运模块

(1)开机,通过VNC连接树莓派桌面

(2)打开LX终端

(3)输入

cd TonyPi/Functions/

按下回车键,定位到玩法程序的目录

(4)输入指令

sudo python3 ASRControl.py

将玩法启动

(5)在LX界面按下Crtl+C关闭玩法

程序内置词条:

唤醒词:开始

序号关键字
2往前走、前进、直走
3往后退
4向左移
5向右移

4.1语音识别模块

1、增加或修改检测词条

1)程序中内置了 5 个词条,词条 asr.addWords(1, ‘kai shi’)中的第一个参数是词条的编号, 词条的编号需要随着词条数量进行手动依次增加;第二个参数是词条的内容,这里需要将识 别的内容以拼音的形式进行添加,汉字拼音之间以空格隔开。 例如:“ni hao”为正确的,“nihao”为错误

2)在添加词条时,需要注意:最多可以设置 50 个词条识别句,词条识别句可以是单字, 词组或短句,每句长度为不超过 10 个汉字或者 79 个字节的拼音串。

3)如需增加或修改词条,只需按照前面词条的格式进行添加或修改就可以了。

注意:这里只是增加了一个语音识别的新词条,在识别后并无任何执行动作。如需加 入识别后的动作,请详细参考源码程序注释

2、修改唤醒词条

\1) 程序中默认为口令模式。在口令模式下,每次执行语音识别,都需要先说出唤醒的 词条,再接着说出检测的词条,机器人才会执行检测词条对应的动作。

\2) 程序设置词条的第一个词条作为启动语音识别的唤醒词条

\3) 如果需要修改唤醒的词条,直接将第一个词条内容修改即可。例如:我们将唤醒词 修改为准备

3、修改识别模式

语音识别模块支持 3 种语音识别模式,分别是循环识别模式、口令模式、按键模式。

1)循环模式是让语音识别模块一直循环检测词条

2)口令模式是每次检测前,都需要说出第一个词条作为启动检测的口令,然后再说出 检测的词条

3)按键模式是只有按下语音识别模块上的按键,才会开始检测词条

4)程序中默认设置为口令模式,即 asr.setMode()的值为 2。如果要修改语音识别的模 式,可以在程序中如下位置进行修改: 7

5)如果要设置为循环模式,需要将 asr.setMode()值修改为 1;如果要设置为按键模式, 需要将 asr.setMode()值修改为 3。

4.2语音合成模块

1、修改播放内容

\1) 程序默认播放内容是“准备就绪”

\2) 如需修改播放的内容,直接修改文本的内容就可以了即可,例如我们修改为“你好 TonyPi”

2、 修改播放音量

\1) 程序中默认的音量是最大音量 10

\2) 如需修改音量,直接修改[v10]中的数值即可就可以了,音量范围为 0-10,例如我 们修改为“[v5]”

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