基于STM32单片机的二轮平衡小车

最新推荐文章于 2024-09-07 10:04:51 发布

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文章标签：嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_66608063/article/details/138774937

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设计一个基于STM32单片机的二轮平衡小车是一个涉及硬件选择、软件编程、控制算法和机械设计的复杂项目。这里我可以给你一个大致的项目概述和一些基础的代码示例，但请注意，完整的项目设计和实现将需要更详细的规划和大量的调试工作。

1. 项目概述

二轮平衡小车（也称为自平衡车或二轮自平衡机器人）是一种可以自动保持直立状态的机器人。它通常使用陀螺仪和加速度计来检测倾斜角度，并通过控制电机的转速来实现平衡。

2. 硬件选择

STM32单片机：选择具有足够计算能力和外设接口的型号，如STM32F103系列。
陀螺仪和加速度计：如MPU6050，用于检测小车的姿态。
电机驱动器：用于控制电机转速，如L298N。
电机：通常使用直流电机。
电池：为小车提供电源。
其他：电路板、电线、传感器等。

3. 软件编程

a. 初始化和配置

首先，需要初始化STM32单片机的外设，包括GPIO、定时器、ADC等，并配置通信接口以连接陀螺仪和加速度计。

void System_Init(void) {
    // 初始化外设时钟等
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    // ... 其他初始化代码
}

b. PID控制算法

PID（比例-积分-微分）控制是实现平衡的关键算法。它根据传感器数据调整电机的输出，以维持小车的平衡。

float PID_Controller(float Setpoint, float Input, PID_t *pid) {
    float output;
    // 计算误差
    float error = Setpoint - Input;
    // 比例项
    pid->integral += error * pid->dt;
    // 积分项限制
    if(pid->integral > pid->integralLimit) {
        pid->integral = pid->integralLimit;
    } else if(pid->integral < -pid->integralLimit) {
        pid->integral = -pid->integralLimit;
    }
    // 微分项
    float dInput = (Input - pid->prevInput) / pid->dt;
    // 计算PID输出
    output = pid->Kp * error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * dInput;
    // 更新上一次输入值
    pid->prevInput = Input;
    return output;
}

c. 主循环

主循环负责读取传感器数据，调用PID控制器，并更新电机的输出。

int main(void) {
    System_Init();
    PID_t pid;
    // PID参数初始化
    pid.Kp = 0.1f;
    pid.Ki = 0.01f;
    pid.Kd = 0.01f;
    pid.dt = 0.01f; // 假设的更新周期
    pid.integralLimit = 100.0f;
    // 主循环
    while (1) {
        // 读取陀螺仪和加速度计数据
        // ...
        
        // PID控制
        float motorSpeed = PID_Controller(0.0f, /* 你的输入数据 */, &pid);
        
        // 更新电机输出
        // ...
        
        // 延时或其他处理
    }
    return 0;
}