关于长波红外(热成像)相机在机器人状态估计与VIO中的一些验证

今天结合机器人状态估计谈一下这块。

长波红外的工作波长是7-14μm，比我们肉眼看到的波长要长得多，实际的成像效果如下：

缺点一目了然：

1.无法给出画面具体细节

2.无法给出丰富的颜色信息以反映特征

3.还有一个隐藏的缺点就是长波红外通常只支持卷帘快门

但是长波红外(热成像)具备几个很突出的优点：

1.纯被动式感应，无法被侦察与探知(很适合特种领域的落地)

2.几乎完全不受光流与阴影的影响，这个是其最大的优点，在机器人状态估计的VSLAM中，光流和阴影的影响几乎是对系统准确性影响最大的因素。

3.画面信息比较简单，需要的开销很小。

4.价格也越来越便宜，以前大家只要一提热成像就是上万的东西，实际目前我们在机器人状态感知中用的最小单元模组已经千元级，相信未来随着技术和应用落地与深化成本会越来越低。

附一张微型中高分辨热成像相机的图

 

热成像相机具体的一些实验与验证工作如下：

1.使用传统的ORB SLAM前端已经很轻松的实现ÿ