VIO与多传感器融合融态
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紫川Purple River
一小群热爱技术与创新的软硬件工程师
特种光学 热成像 机器视觉与前端目标类识别 边缘端人工智能 多传感器融合融态组件开发 位姿估计与建图 紫川科技
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关于机器人状态估计(12)-VIO/VSLAM的稀疏与稠密
VIO,VSLAM的稀疏与稠密，VINS,ORBSLAM, DSO原创 2023-02-20 14:26:37 · 1125 阅读 · 0 评论 -
关于机器人状态估计(11)-VIO单目与双目/雷达Lidar SLAM/未来的机器人
VIO，多目VSLAM，双目VIO原创 2023-01-16 14:15:05 · 1005 阅读 · 0 评论 -
关于机器人状态估计(10)-VSLAM与VIO的3D建图，重定位与世界观综述
本文重点描述VSLAM与VIO的3D建图，重定位，回环与世界观，从小伙伴们最关心的工程和商用的角度进行详细分析，并从技术和实现部分详细描述各种类型SLAM在这块的差异。原创 2022-12-16 15:57:40 · 1806 阅读 · 0 评论 -
VIO/VINS中关于能观性/可观性的详细讲解
VIO/VINS能观性/可观性详解原创 2022-12-06 18:16:37 · 1717 阅读 · 0 评论 -
一些与VIO/SLAM有关又无关的杂谈
VIO.SLAM的市场与应用原创 2022-11-26 16:04:49 · 606 阅读 · 0 评论 -
VIO/VINS/VSLAM问题定位流程与思路
VIO/VINS/VSLAM问题定位流程与思路原创 2022-11-26 15:13:10 · 1213 阅读 · 0 评论 -
VIO的三相性与世界观
VIO的三相性与世界观，VIO与VSLAM的深化工作，视觉惯性里程计工程原创 2022-11-03 10:49:11 · 313 阅读 · 0 评论 -
关于机器人状态估计(8)-VSLAM/VIO应用与实用性评估
VSLAM，VIO应用与工程化，VSLAM，VIO实用性，评估的方法原创 2022-10-20 14:32:37 · 725 阅读 · 1 评论 -
VIO与全局快门及轮速计的一些应用小技巧
各种针对VIO，VSLAM和VINS的工程注意事项都讲过了今天的内容主要是针对VSLAM，VIO的应用，技巧与实用性。比如Td，同步对时，内参，外参这一串最近比较忙，简单写点全局快门和轮速计的东西。原创 2022-10-18 14:50:28 · 781 阅读 · 0 评论 -
NAVION-2019年的神作与VIO-ASIC化的隐秘面纱
NAVION,VIO的ASIC化，工程化最后的样子原创 2022-10-14 13:08:15 · 1606 阅读 · 0 评论 -
VIO与VSLAM中关于ZUPT工程化的深化讲解
VIO/VSLAM/VINS工程化，ZUPT深化原创 2022-10-12 14:03:20 · 1536 阅读 · 0 评论 -
VINS/VIO的并行化与工程化(DSP篇)
VINS工程化，VIO工程化，VSLAM工程化，VIO并行化CPU与DSP原创 2022-10-08 11:10:53 · 1125 阅读 · 0 评论 -
关于机器人状态估计8-VSLAM工程与VIO工程难点
VSLAM工程，VIO工程，ORB-SLAM，VINS-MONO，DSO原创 2022-09-30 17:27:24 · 1023 阅读 · 0 评论 -
VINS/VIO的并行化与工程化(GPU篇)
VIO与VINS的并行化与工程化，CPU+GPU并行核心方法的构建原创 2022-09-25 16:13:19 · 3231 阅读 · 0 评论 -
DM-VIO简析
DM-VIO, DMVIO简述，DM-VIO因子图详解存在的一些工程问题解释，主工作流分析，SLAM/VSLAM原创 2022-09-14 16:47:57 · 2529 阅读 · 2 评论 -
VINS-MONO工程改造
VINS, ZUPT, 工程改造, 嵌入式系统，VIO, SLAM原创 2022-09-14 13:57:58 · 1464 阅读 · 1 评论 -
主流VIO/VSLAM系统改造与工程化落地
VIO/VSLAM系统工程化落地关键，系统改造思路如何在嵌入式系统搭建和使用指引之一原创 2022-09-06 11:04:16 · 1832 阅读 · 2 评论 -
关于机器人状态估计(7)-感知真的需要那么重吗？
机器人状态估计，VSLAM，VIO，SLAM机器人状态估计现阶段并不应该是一件即卷且重的事情。原创 2022-08-29 13:21:43 · 807 阅读 · 0 评论 -
关于机器人状态估计(6)-关于后端优化BA
BA与后端优化，LM法，高斯牛顿法G2O工作流程，SLAM基础知识原创 2022-08-25 17:44:39 · 669 阅读 · 0 评论 -
VSLAM中因子图的进阶(DSO因子图拆解)
DSO详细的因子图拆解原创 2022-08-18 11:49:43 · 340 阅读 · 1 评论 -
VIO中因子图的运用方式(以ICE和VI-DSO为例)
Factor graph因子图，VIO中因子图的应用，VI-DSO，DSO, ICE，残差矩阵与信息矩阵，Jacobian和Hession原创 2022-08-15 18:16:28 · 696 阅读 · 0 评论 -
关于DSO直接法与IMU预积分联合VIO/SLAM一些思路
DSO,VINS-MONO, 直接法与IMU联合SLAM，VIODSO的理解与分析原创 2022-08-10 16:46:21 · 696 阅读 · 1 评论 -
关于VIO零速更新(ZUPT)与控制三种约束的工程实践
零速更新，零速修正，ZUPT，先验约束，视觉约束与IMU预积分约束VIO，VINS-MONO原创 2022-08-08 11:07:20 · 2849 阅读 · 4 评论 -
BA(后端)优化与卡尔曼滤波的一些区别
主要涉及机器人状态估计与机器视觉，多传感器结合时，BA优化与卡尔曼滤波的差异及如何选择。原创 2022-08-05 09:10:20 · 1082 阅读 · 2 评论 -
关于机器人状态估计(5)-前端里程计的发展
ORB是一种相当有效的提取前端特征的方法，主要提取角点与描述子。角点就是角点咯(和字面意思一样)，描述子(Descripter)是比较有趣的东西，实际上相当于给其定义了一个。的位姿估计前端，这个从原理和逻辑看应该属于学习网络(仍然需要样本和数据集，但是可以高速生成)，具体大家可以去研究孙博士的LoFTR，总体这个挺复杂的。前端里程计总体来说是比较简单的部分，描述常用的3种，有部分前端涉及到专利壁垒，提及的主要都是公开和方便使用的。后，高效的LK光流法成为了利器，类似于航空发动机的双引擎架构。...原创 2022-08-01 15:43:08 · 477 阅读 · 0 评论 -
关于机器人状态估计(4)-成长路径与能力提升
的学科，总体来说需要大量的数学知识，以及较强的代码能力。很多工程师总是会在这个领域开始时就容易放弃，这里我总体描述一下应该如何有效地提升能力，无论是未来考研，还是从事机器人行业(如自动驾驶)，还是从事XR或元宇宙行业，相信都会有较大的作用。1.首先第一步，机器人状态估计数论入门整体是由50%的线性代数，20%高等数学，10%概率导论，20%李群与李代数构成的。4.无论机械，电控，感知(视觉)，在哪个组只要专心突破，都能慢慢掌握这个学科。部分需要深入学习矩阵的本质，相关的所有矩阵运算，熟悉向量的使用。...原创 2022-07-28 17:59:03 · 958 阅读 · 0 评论 -
关于长波红外(热成像)相机在机器人状态估计与VIO中的一些验证
这个是目前研究和实验工作的一小部分，热成像的VSLAM和多传感器融合总体还是更适合特种领域，大家可以保持关注。这个是其最大的优点，在机器人状态估计的VSLAM中，光流和阴影的影响几乎是对系统准确性影响最大的因素。...原创 2022-07-27 11:38:44 · 1119 阅读 · 2 评论 -
关于机器人状态估计(0.3)-科学简介
机器人状态估计科学基础介绍原创 2022-07-22 11:28:57 · 456 阅读 · 0 评论 -
关于机器人状态估计(0)-入门篇
系列补充的入门篇，重点对VSLAM和机器人状态估计中的一些基本概念，工程与定义做简单的解释原创 2022-07-22 10:18:10 · 828 阅读 · 0 评论 -
关于机器人状态估计(3)-卡尔曼滤波
卡尔曼滤波与机器人状态估计 以相对简略的方式描述卡尔曼滤波数理部分原创 2022-07-21 18:05:02 · 790 阅读 · 0 评论 -
关于机器人状态估计(2)-大白话贝叶斯与概率
白话贝叶斯法则与概率 从华为到港科 从港科到机器视觉从机器视觉到多传感器融合融态工程原创 2022-07-21 15:34:14 · 513 阅读 · 0 评论 -
关于机器人状态估计(1)-高斯分布应用
高斯分布 VSLAM VIO 机器人状态估计原创 2022-07-21 13:26:14 · 843 阅读 · 0 评论 -
关于机器人状态估计/VIO/VSLAM中能观性/可观性/FEJ的一些直接解释
关于机器人状态估计/VIO/VSLAM中能观性/可观性/FEJ的一些直接解释原创 2022-07-20 17:54:41 · 1181 阅读 · 1 评论 -
关于VINS-MONO与VIO轨迹漂移问题定位的一些方向
关于VINS-MONO与VIO轨迹漂移问题定位的一些方向原创 2022-07-20 17:19:23 · 2710 阅读 · 1 评论