VIO中因子图的运用方式(以ICE和VI-DSO为例)

本来想写篇简单的科普，后来想想还是认真写篇有货的，还是对初学者不太友好。

正常随着SLAM，VIO或别的多传感器融合融态工作的深入，因子图的运用和落地会成为核心中的核心。要做好SLAM，必须掌握因子图运用。最好天天画:)

否则很难从代码和工程关联中完成对应工作，首先感谢SLAM大神们的paper让我们意识到了因子图的重要！

先举一个ICE-BA的例子(来自于崔华坤博士的ICE解析，全文较复杂写得很棒，节选和简化个人理解)：

首先得明白，常用的SLAM或VIO因子中，顶点往往是相机或路标，边是残差，在一些进阶的系统中顶点会有些变化。

这是个最简单的例图，T代表相机位姿，X代表路标。

小红方块代表残差关联3个因子，到中间例图去掉了它转换为了6个影响(在各自的顶点与边)，最后Margin掉路标形成了标准的位姿图Pose Graph，体现出共视关系，这在纯V-SLAM中是基础知识。