STM32F1+HAL库+FreeTOTS学习8——第一个任务，启动！

于 2024-09-01 15:56:01 发布
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分类专栏： FreeRTOS入门 文章标签： stm32 学习 FreeRTOS 单片机 操作系统
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STM32F1+HAL库+FreeTOTS学习8——第一个任务，启动！

上一期我们学习了列表和列表项的相关内容和API函数实验，接下来我们来学习FreeRTOS是如何启动第一个任务开启任务调度的，以及期间发生了什么

开启任务调度器

1. 函数 vTaskStartScheduler()

void freertos_demo(void)
{
	taskENTER_CRITICAL();           /* 进入临界区，关闭中断，此时停止任务调度*/
    /* 创建任务1 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1,
                (const char*    )"task1",
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);
    /* 创建任务2 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2,
                (const char*    )"task2",
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);
    taskEXIT_CRITICAL();            /* 退出临界区，重新开启中断，开启任务调度 */

/*这里是开启任务调度*/
    vTaskStartScheduler();		//开启任务调度
}

在前面，我们已经使用过函数 vTaskStartScheduler()，作用就是开启FreeRTOS的任务调度，下面我们来具体的看一下内部实现：

/*开启任务调度器函数*/
void vTaskStartScheduler( void )
{
    BaseType_t xReturn;
	// 1. 创建空闲函数
    /* 如果使用的是静态内存管理，则使用静态的方式创建空闲函数 */
    #if ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
        {
            StaticTask_t * pxIdleTaskTCBBuffer = NULL;
            StackType_t * pxIdleTaskStackBuffer = NULL;
            uint32_t ulIdleTaskStackSize;

            /* 空闲任务的创建是使用用户提供的RAM，获取到相应的地址后才会进行创建。*/
            vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, &pxIdleTaskStackBuffer, &ulIdleTaskStackSize );
            xIdleTaskHandle = xTaskCreateStatic( prvIdleTask,
                                                 configIDLE_TASK_NAME,
                                                 ulIdleTaskStackSize,
                                                 ( void * ) NULL,       /*强制类型转换对于所有编译器都是多余的. */
                                                 portPRIVILEGE_BIT,     /* 实际上这里应该是是 ( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ), 但是 tskIDLE_PRIORITY 为0. */
                                                 pxIdleTaskStackBuffer,
                                                 pxIdleTaskTCBBuffer ); /*lint !e961 MISRA exception, justified as it is not a redundant explicit cast to all supported compilers. */
			/*创建成功*/
            if( xIdleTaskHandle != NULL )
            {
                xReturn = pdPASS;
            }
            /*创建不成功*/
            else
            {
                xReturn = pdFAIL;
            }
        }
        /* 否则使用动态的方式，创建空闲函数 */
    #else /* if ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) */
        {
            /* 空闲函数动态分配RAM空间. */
            xReturn = xTaskCreate( prvIdleTask,
                                   configIDLE_TASK_NAME,
                                   configMINIMAL_STACK_SIZE,
                                   ( void * ) NULL,
                                   portPRIVILEGE_BIT,  /* In effect ( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ), but tskIDLE_PRIORITY is zero. */
                                   &xIdleTaskHandle ); /*lint !e961 MISRA exception, justified as it is not a redundant explicit cast to all supported compilers. */
        }
    #endif /* 结束空闲任务创建*/
   // 2. 创建软件定时器任务 
	/*如果使能软件定时器，则需要创建定时器服务任务*/
    #if ( configUSE_TIMERS == 1 )
        {
            if( xReturn == pdPASS )
            {	
            	/*函数内部会完成定时器服务任务的创建，创建方式参照空闲任务*/
                xReturn = xTimerCreateTimerTask();
            }
            else
            {
                mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
            }
        }
    #endif /* 结束软件定时器配置*/

    if( xReturn == pdPASS )
    {
        /* 此函数用于添加一些附加初始化，不用理会*/
        #ifdef FREERTOS_TASKS_C_ADDITIONS_INIT
            {
                freertos_tasks_c_additions_init();
            }
        #endif
        
	// 3、关闭中断，防止调度器开启之前或过程中，受中断干扰，会在运行第一个任务时打开中断
        portDISABLE_INTERRUPTS();
        
		/* Newlib 相关的一些东西，这里我也看不懂 */
        #if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )
            {
                /* Switch Newlib's _impure_ptr variable to point to the _reent
                 * structure specific to the task that will run first.
                 * See the third party link http://www.nadler.com/embedded/newlibAndFreeRTOS.html
                 * for additional information. */
                _impure_ptr = &( pxCurrentTCB->xNewLib_reent );
            }
        #endif /* configUSE_NEWLIB_REENTRANT */
	
	// 4. 初始化一些全局变量
        xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY; 					// 下一个距离取消任务阻塞的时间，设置为最大，因为此时还没有运行任务
        														// 避免阻塞超时导致任务切换
        xSchedulerRunning = pdTRUE;				//设置任务调度标志为开启
        xTickCount = ( TickType_t ) configINITIAL_TICK_COUNT;	//系统节拍计数器，初始化为0

    // 5. 为任务运行时间统计功能初始化功能时基定时器，是否使用该功能可在 FreeRTOSConfig.h 文件中进行配置
        portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS();
		/* 调试使用 */
        traceTASK_SWITCHED_IN();

        /* xPortStartScheduler() 设置用于系统时钟节拍的硬件定时器（SysTick） 会在这个函数中进入第一个任务，并开始任务调度
 		* 任务调度开启后，便不会再返回 */
        if( xPortStartScheduler() != pdFALSE )
        {
            /* 代码不会运行到这里 */
        }
        else
        {
            /* 当调用关闭任务调度器函数 xTaskEndScheduler()时会运行到这里. */
        }
    }
    else
    {
        /*动态方式创建空闲任务和定时器服务任务时，堆栈空间不足，会导致无法创建，进入这里 */
        configASSERT( xReturn != errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY );
    }

    /* 防止编译器警告，不用管*/
    ( void ) xIdleTaskHandle;

    /* 调试使用，不用管*/
    ( void ) uxTopUsedPriority;
}

上述代码来自FreeRTOS官方提供源码，为了跟方便看懂，去除了大部分的英文注释，该为中文注释，更适合中国宝宝体质！！！

结合上述的注释，我们可以大概明白 vTaskStartScheduler() 完成了如下内容：

  1. 创建空闲任务
  2. 创建软件定时器任务
  3. 关闭中断（确切的说是关闭FreeRTOS能够控制的中断），防止调度器开启之前或过程中，受中断干扰，会在运行第一个任务时打开中断
  4. 初始化全局变量，并将任务调度器的运行标志设置为已运行
  5. 初始化任务运行时间统计功能的时基定时器，任务运行时间统计功能需要一个硬件定时器提供高精度的计数，这个硬件定时器就在这里进行配置，如果配置不启用任务运行时间统计功能的，就无需进行这项硬件定时器的配置。
  6. 最后就是调用函数 xPortStartScheduler()，由于里面的内容比较多，所以我们下面再起一部分讲解。

需要注意以下几点：

  1. 如果使用的是静态创建任务的方式，则空闲任务和定时器任务需要用户自行定义任务堆栈和TCB（任务控制块）
  2. 软件定时器人的优先级为31（最高），空闲任务的优先级为0（最低）

2. 函数xPortStartScheduler()

函数 xPortStartScheduler()完成启动任务调度器中与硬件架构相关的配置部分，以及启动第一个任务，具体的代码如下所示：

BaseType_t xPortStartScheduler( void )
{
 /*1. 检测用户在 FreeRTOSConfig.h 文件中对中断相关部分的配置是否有误*/
    #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )
        {
            volatile uint32_t ulOriginalPriority;
            volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( uint8_t * ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );
            volatile uint8_t ucMaxPriorityValue;

            /* 确定可以从哪个最高优先级调用ISR安全的FreeRTOS API函数 
            ISR安全函数是以“FromISR”结尾的函数。FreeRTOS维护了单独的线程和ISR API函数，以确保中断进入尽可能快速和简单。
            保存即将被覆盖的中断优先级值。 */
            ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;

            /* 确定可用的优先级位数。首先写入所有可能的位。. */
            *pucFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;

            /* Read the value back to see how many bits stuck. */
            ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;

            /* The kernel interrupt priority should be set to the lowest
             * priority. */
            configASSERT( ucMaxPriorityValue == ( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue ) );

            /* Use the same mask on the maximum system call priority. */
            ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;

            /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number
             * of bits read back. */
            ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;

            while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )
            {
                ulMaxPRIGROUPValue--;
                ucMaxPriorityValue <<= ( uint8_t ) 0x01;
            }

            #ifdef __NVIC_PRIO_BITS
                {
                    /* Check the CMSIS configuration that defines the number of
                     * priority bits matches the number of priority bits actually queried
                     * from the hardware. */
                    configASSERT( ( portMAX_PRIGROUP_BITS - ulMaxPRIGROUPValue ) == __NVIC_PRIO_BITS );
                }
            #endif

            #ifdef configPRIO_BITS
                {
                    /* Check the FreeRTOS configuration that defines the number of
                     * priority bits matches the number of priority bits actually queried
                     * from the hardware. */
                    configASSERT( ( portMAX_PRIGROUP_BITS - ulMaxPRIGROUPValue ) == configPRIO_BITS );
                }
            #endif

            /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR
             * register. */
            ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;
            ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;

            /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original
             * value. */
            *pucFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;
        }
    #endif /* configASSERT_DEFINED */
    
/* 2. 设置 PendSV 和 SysTick 的中断优先级为最低优先级  */

    portNVIC_SHPR3_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;

    portNVIC_SHPR3_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;

 /* 3. 开启并配置SYSTick，设置系统节拍、时钟源、然后开启SysTick和中断 */
    vPortSetupTimerInterrupt();

 /* 4. 初始化临界区嵌套计数器为 0 */
    uxCriticalNesting = 0;

/* 5. 开启FPU，但是在Crotex_M3的内核里面，没有FPU，所以这里没有相关代码*/


/* 6. 开启第一个任务：第一个任务，启动！ */
    prvStartFirstTask();

    /* Should not get here! */
    return 0;
}

上述代码来自FreeRTOS官方提供源码，为了跟方便看懂，去除了大部分的英文注释，该为中文注释，更适合中国宝宝体质！！！

结合上述的注释，我们可以大概明白 xPortStartScheduler() 完成了如下内容：

  1. 在启用断言的情况下，函数 xPortStartScheduler()会检测用户在 FreeRTOSConfig.h 文件中对中断的相关配置是否有误
  2. 配置 PendSV 和 SysTick 的中断优先级为最低优先级
  3. 调用函数 vPortSetupTimerInterrupt()配置 SysTick，函数 vPortSetupTimerInterrupt()首先会将 SysTick 当 前 计 数 值 清 空 ， 并 根 据 FreeRTOSConfig.h 文件中配置的configSYSTICK_CLOCK_HZ（SysTick 时钟源频率）和 configTICK_RATE_HZ（系统时钟节拍频率）计算并设置 SysTick 的重装载值，然后启动 SysTick 计数和中断。
  4. 初始化临界区嵌套计数器，将其置为0
  5. 调用函数 prvEnableVFP()使能 FPU，因为 ARM Cortex-M3 内核 MCU 无 FPU，此函数仅在 ARM Cortex-M4/M7 内核 MCU 平台上被调用，执行改函数后 FPU 被开启。（这里因为我们使用的是STM32F1系列，使用的Crotex_M3内核，所以没有FPU）
  6. 调用prvStartFirstTask() 函数，第一个任务启动！

启动第一个任务

1. 函数 prvStartFirstTask()

prvStartFirstTask() 函数的调用，标志着我们正式迈步FreeRTOS的领域，该函数用于初始化启动第一个任务的环境：重新设置MSP指针和使能全局中断，最后使用SVC指令，触发SVC中断。

我们来看一下是如何实现的：

__asm void prvStartFirstTask( void )
{
 /* 8 字节对齐 */
 PRESERVE8
 
 ldr r0, =0xE000ED08 /* 0xE000ED08 为 VTOR 地址 */
 ldr r0, [ r0 ] /* 获取 VTOR 的值 */
 ldr r0, [ r0 ] /* 获取 MSP 的初始值 */
 
 /* 初始化 MSP */
 msr msp, r0
 
 /* 使能全局中断 */
 cpsie i
 cpsie f
 dsb
 isb
 
 /* 调用 SVC 启动第一个任务 */
 svc 0
 nop
 nop
}

咋一看，这一段代码有点让人看不懂，因为是汇编，但是请你放心，它一点都不简单，我们这里先来补充几个重要的知识：

  1. 0xE000ED08 是什么东西？

事实上，0xE000ED08 是向量表偏移量寄存器的地址，“ ldr r0, =0xE000ED08 ” 这一步的目的就是将向量表偏移量寄存器的地址读取到" r0 "寄存器，紧接着 “ ldr r0, [ r0 ] ” 则是获取向量表偏移量寄存器中所指向的内容，也就是我们的中断向量表，但是我们知道，中断向量表，里面存放着各个中断服务函数的地址，“ ldr r0, [ r0 ] ” 就是获取第一个中断服务函数的地址 ，查阅start_stm32xxxxxx.s文件，就可以知道，这里的目的就是获取MSP指针的初始值。

在这里插入图片描述
2. MSP指针是干嘛的？

在这里插入图片描述
Cortex‐M3 处理器拥有 R0‐R15 的寄存器组。其中 R13 作为堆栈指针 SP。SP 有两个，但在同一时刻只能有一个可以看到，这也就是所谓的“banked”寄存器。

程序在运行过程中需要一定的栈空间来保存局部变量等一些信息。对应任务的当有信息保存到栈中时，MCU 会自动更新 SP 指针，ARM Cortex-M 内核提供了两个栈空间，

  • 主堆栈指针（MSP）：复位后默认使用的堆栈指针，用于操作系统内核以及异常处理例程（包
    括中断服务例程）
  • 进程堆栈指针（PSP）：由用户的应用程序代码使用。

看到这里，相信你就一目了然了，复位后默认使用的是MSP指针，所以我们先需要查找中断向量表获取MSP指针初始值，将其赋值给msp寄存器，让MSP指针回到原点，紧接着，开启全局中断，进入SVC服务函数，由操作系统进行接管。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

我们来总结一下prvStartFirstTask() 里面到底干了什么：

  1. 首先是使用了 PRESERVE8，进行 8 字节对齐，这是因为，栈在任何时候都是需要 4 字节对齐的，而在调用入口得 8 字节对齐，在进行 C 编程的时候，编译器会自动完成的对齐的操作，而对于汇编，就需要开发者手动进行对齐。
  2. 了获得 MSP 指针的初始值
  3. 对MSP指针进行初始化，这个操作相当于丢弃了程序之前保存在栈中的数据，因为FreeRTOS从开启任务调度器到启动第一个任务都是不会返回的，是一条不归路，因此将栈中的数据丢弃，也不会有影响。
  4. 使能全局中断，因为之前关闭了FreeRTOS管理的中断
  5. 最后使用 SVC 指令，并传入系统调用号 0，触发 SVC 中断。

2. 函数 vPortSVCHandler()

__asm void vPortSVCHandler( void )
{
 /* 8 字节对齐 */
 PRESERVE8
 
 /* 获取任务栈地址 */
 ldr r3, = pxCurrentTCB /* r3 指向优先级最高的就绪态任务的任务控制块 */
 ldr r1, [ r3 ] /* r1 为任务控制块地址 */
 ldr r0, [ r1 ] /* r0 为任务控制块的第一个元素（栈顶） */
 
 /* 模拟出栈，并设置 PSP */
 ldmia r0 !, { r4 - r11 } /* 任务栈r0地址从低到高，将r0存储地址里面的内容手动加载到 CPU寄存器r4到r11 */
 msr psp, r0 /* 设置 PSP 为任务栈指针 */
 isb
 
 /* 使能所有中断 */
 mov r0, # 0
 msr basepri,
 
 /* 使用 PSP 指针，并跳转到任务函数 */
 orr r14, # 0xd
 bx r14
}

同样的我们来分析一些，这个函数里做了什么：

  1. 同样进行了字节对齐，因为这里是汇编的世界！
  2. 获取任务栈的地址：pxCurrentTCB 是一个全局变量，用于指向系统中优先级最高的就绪态任务的任务控制块，之前我们创建了两个任务，一个空闲任务，优先级为0，一个软件定时器服务函数，优先级为31（这部没有包含用户自己创建的任务）， 这里pxCurrentTCB 是软件定时器任务的任务控制块。那么对应的就是获取软件定时器任务的栈顶地址
  3. 将软件定时器任务栈的内容出栈到CPU寄存器组内，如何设置PSP指针。
  4. 使能所有中断
  5. 对CPU寄存器里面的r14（连接寄存器）或上0x0d ，使得r14的值为 0xFFFFFFFD

R14 是链接寄存器 LR，在 ISR 中（此刻我们在 SVC 的 ISR 中），它记录了异常返回值 EXC_RETURN，而EXC_RETURN 只有 6 个合法的值（M4、M7），如下表所示：

描述使用浮点单元（M4、M7的内核）未使用浮点单元（M3的内核）
中断返回后进入Hamdler模式，并使用MSP0xFFFFFFE10xFFFFFFF1
中断返回后进入线程模式，并使用 MSP0xFFFFFFE90xFFFFFFF9
中断返回后进入线程模式，并使用 PSP0xFFFFFFED0xFFFFFFFD

经过以上步骤，最终进入线程模式，使用PSP指针，开始运行第一个任务，软件定时器任务,至此第一个任务正式启动！！！

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小灰笔记
06-11 1195
全部学习汇总： GreyZhang/g_FreeRTOS: learning notes about FreeRTOS. (github.com) 前面分析了启动调度器的接口实现，在接口实现的最后部分有几个封装的接口当时只做了定时器设置的分析。今天，看一下启动第一个Task的接口prvPortStartFirstTask()的分析。 首先，确认了一下上面涉及到的这个地址信息其实是向量表的偏移寄存器。 接下来，去理解ldr的用法。这个我参考了ARM的汇编手册。
STM32F1系列Hal&amp;LL库使用手册（中文翻译）
01-09
STM32Cube还包括一系列针对不同STM32系列的嵌入式软件平台，如STM32CubeF1对应的便是STM32F1系列的HAL库。 HAL库（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层）提供了一组通用且多实例的API，用于与STM32的各类外设...
STM32F1_HAL库_LIN主机测试例程
10-26
1. **STM32F1 HAL库的使用**： - 初始化：了解如何使用HAL库初始化STM32F1微控制器，包括RCC（Reset and Clock Control）设置、GPIO配置、NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）中断设置等。 - 外设驱动：...
STM32F1-HAL库使用手册
04-10
在本文档中，我们将深入探讨STM32F1系列微控制器使用的HAL（硬件抽象层）库。这一系列微控制器是STMicroelectronics（意法半导体）的热门产品，广泛应用于各种嵌入式系统和物联网设备中。HAL库是ST为STM32系列提供的...
STM32HAL库++ESP8266+cJSON连接阿里云物联网平台
04-27
然后介绍了使用STM32HAL库进行硬件开发，包括CubeMX创建工程、移植传感器和显示屏模块、以及WiFi模块的使用。CubeMX是STM32芯片图形化配置工具，可以帮助生成C初始化代码。移植了传感器和显示屏模块，以及WiFi模块，...
基于STM32CubeMX+hal库UCOSIII移植
06-11
在本文中，我们将深入探讨如何将嵌入式操作系统UCOSIII移植到STM32微控制器上，使用STM32CubeMX配置HAL库，并在Keil IDE中生成工程。这一过程对于那些想要在嵌入式系统中实现多任务调度和高效管理资源的开发者来说至...
【FreeRTOS】01 初识freertos操作系统，第一个任务
小白白学电子
05-04 3191
这一节我们开始写第一个程序，建立两个任务，每个任务控制一个LED灯闪烁。
FreeRTOS-启动第一个任务
qq628383的博客
04-12 777
FreeRTOS开始第一个任务源码分析 vTaskStartScheduler： 1.创建一个空任务：优先级为0 2.是否使用软件定时器,是的话 创建软件定时器 3.关闭中断（关中断操作的寄存器是BASEPRI,开中断在SVC中断服务函数中开启） 4.初始化静态全局变量（xNextTaskUnblockTime\xSchedulerRunning\xTickCount） 5.初始化跟内核有关的硬件...
FreeRTOS源码解析 -> vTaskStartScheduler()
MrJang_的专栏
12-31 5630
xPortStartScheduler（）会在后面介绍port.c的时候详细说明。 void vTaskStartScheduler( void ) { portBASE_TYPE xReturn; /* Add the idle task at the lowest priority. */ /*空闲任务的责任是要将分配给已删除任务的内存释放掉。 在vTaskDele
FreeRTOS --（9）任务管理之启动调度器
StephenZhou
07-01 4117
目录 1、vTaskStartScheduler 2、xPortStartScheduler 3、vPortSetupTimerInterrupt 4、prvStartFirstTask 5、vPortSVCHandler 在使用 FreeRTOS 的时候，一般的，先创建若干任务，但此刻任务并没有被调度起来，仅仅是创建了，如果想要真正的跑起来，那么还需要调用让调度器跑起来的函数： vTaskStartScheduler 典型的用法是： xTaskCreate(.."task_1.
vTaskStartScheduler()分析笔记
feixiaoliao的博客
07-23 7461
FreeRTOS是通过vTaskStartScheduler()函数来启动运行的，通常被封装在osKernelStart()中，它的工作内容如下： xTaskCreate() 创建空闲任务，其优先级为最低：0； 关闭中断功能，使能任务调度功能； 宏定义portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS：系统运行时间统计初始化； 设置系统节拍定时器，并启动第1个任务； 返...
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