OriginBot智能机器人开源套件—Step5启动OriginBot

完成套件组装和系统烧写后，接下来就可以准备启动OriginBot了。

1. 上电启动

（1）打开电源总开关，扩展板电源灯点亮、旭日派电源指示灯点亮

（2）雷达开始旋转（如有连接）

（3）稍等5~10s，启动成功

2. 远程连接

（1）启动SSH软件，远程登录OriginBot

（2）输入用户名和密码：root（用户名），root（密码）

（3）远程登录成功

3. 示例运行

我们先来运行机器人遥控的示例，熟悉机器人的基本操作。

SSH连接成功后，输入以下指令，启动机器人底盘驱动：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

再启动一个SSH远程连接的终端，运行如下指令，启动键盘控制节点：

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

根据终端中的提示，即可控制机器人前后左右运动了，也可以参考提示，动态调整机器人的运动速度。

4. 断电关机

如果需要关闭机器人，可以在终端中输入如下指令，关闭软件系统：

$ halt

 稍等5秒左右，就可以关闭机器人控制器上的电源开关，机器人关机完成。

至此，我们已经初步上手OriginBot啦，可以参考“基础使用”和“应用功能”继续深入开发。