【视觉SLAM】 十四讲ch4习题

概述

视觉slam十四讲作为经典书籍，习题解答博客很多，避免重复工作，1~4和8题提供了其它博客连接。5、6、7笔者重新推导一遍并整理一些推导细节。

感谢某只郭的誊抄。

1. 验证SO(3)、SE(3)和Sim(3)关于乘法成群。
2. 验证（R3，R，×）构成李代数。
3. 验证so(3)和se(3)满足李代数要求的性质。
4. 证明性质( 4.20 ) (4.20)(4.20)和( 4.21 ) (4.21)(4.21)

第四讲习题自测解答：该博客对于上述4道习题做了良好叙述，在此引用此博客，不在过多赘述。

5、证明:

Rp^RT=(Rp)^

      这种证明方式为简单证明。便于理解，复杂详细推导请参考博客SLAM从入门到放弃    

6、证明：

Rexp(p^)RT=exp((Rp)^)

7、仿照左扰动的推导，推导SO(3)和SE(3)在右扰动下的导数

8、搜索cmake的find_package指令是如何运作的。它有哪些可选的参数？为了让cmake找到某个库，需要哪些先决条件？

cmake的find_package指令是如何运行的：该博客对于上述习题做了良好叙述，在此引用此博客，不在过多赘述