【Orb-Slam3学习】 ORBextractor类主要成员函数调用关系

简介

主要是介绍一下ORBextractor类的函数简要流程以及调用关系。

构造函数

ORBextractor::ORBextractor

主要作用是初始化一下ORBextractor类的成员函数

列表初始化部分：

nfeatures(_nfeatures), scaleFactor(_scaleFactor), nlevels(_nlevels),

iniThFAST(_iniThFAST), minThFAST(_minThFAST)

函数体内部初始化：

mvScaleFactor

mvLevelSigma2

mvInvScaleFactor

mvInvLevelSigma2

mvImagePyramid             仅调节了层数

mnFeaturesPerLevel        分配了各层金字塔的特征点数

pattern                               BRIEF描述子的随机采样点点集头指针

umax                                 用于特征点的旋转计算

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仿函数（重载括号运算符）ORBextractor::operator()

ORBextractor类的核心函数，在该函数中：

调用ComputePyramid(image)构建了图像金字塔

调用ComputeKeyPointsOctTree(allKeypoints) 使用四叉树的方式计算每层图像的特征点并进行分配

对每层金字塔图像进行高斯模糊后提取调用computeDescriptors特征点描述子，并将非第0层图像中的特征点的坐标恢复到第0层图像（原图像）的坐标系下。

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ORBextractor::ComputeKeyPointsOctTree

ORBextractor类中特征点实际计算函数，该函数被ORBextractor::operator()调用，在该函数中：

对金字塔各层图像划分网格，通过调用FAST函数提取网格中fast特征点。

调用DistributeOctTree对金字塔各层图像特征点进行四叉树划分

调用computeOrientation计算金字塔各层图像特征点的方向。

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主要函数调用图

ORBextractor类中主要函数调用图：