自学ROS笔记：在vscode里用python输出“hello vscode!这里是python！”（步骤）

目录

1.创建工作空间（前几步和原来在文档中一样）

2.启动vscode

3.因要频繁的编译程序，配置一些编译的参数可以用快捷键来实现编译，更加方便

4.创建功能包

5.创建存放python文件的文件夹：scripts

 6.创建python文件

 7.python代码演示

 8.修改配置文件CMakeLists.txt（注意：是功能包下面的CMakeLists.txt）

9.编译执行

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1.创建工作空间（前几步和原来在文档中一样）

        mkdir -p xxx(工作空间名)/src(别忘了src文件夹)

        cd xxx

        catkin_make(编译一定得到工作空间里进行)

2.启动vscode

        code .(注意：中间有个空格)

3.因要频繁的编译程序，配置一些编译的参数可以用快捷键来实现编译，更加方便

按Ctrl+Shift+b,出现下面的小窗口（有些人有选项，有些人没有，没有的可以输入第二个

catkin_make:build）点击后面的小图标配置任务

点击之后看到这个

 

 将后面的代码复制替换原来的

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

如果嫌麻烦，可以只加入这一行：

"group": {"kind":"build","isDefault":true},

编译好了tasks.json后就可以创建功能包了 

4.创建功能包

在工作空间（我的叫0415_1）下的src文件夹下建，鼠标右键点击src，点击窗口最下方的Create Catkin Package

 上方跳出一个小窗口，输入你创建的功能包的名字，我创建的功能包名为hello_vscode 按回车确定

 确定后别急，它在原来的地方又有一个窗口，创建好了功能包后还得加上依赖

加好了后回车，功能包就建好了

5.创建存放python文件的文件夹：scripts

将鼠标放在你创建好的功能包上，点击鼠标右键，选择新建文件夹，输入scripts 回车确定

 6.创建python文件

在scripts文件夹下创建python文件，右键，点击新建文件。输入文件名xxx.py后缀 .py一定要加声明是python文件。我的python文件名为  hello_vscode_p.py  回车确定，然后就可以打代码了

 

 7.python代码演示

#! /usr/bin/env python
# _*_ coding:utf-8 _*_  #为了告诉python解释器，按照utf-8编码读取源代码，否则，你在源代码中写的中文输出可能会由乱码

#导包
import rospy

#入口
if __name__== "__main__" :
    
    #初始化节点
    rospy.init_node("hello_vscode_p")
    #输出日志
    rospy.loginfo("hello vscode! 这里是python！")

写好代码后该文件权限

将鼠标放在scripts上右键，选择

在打开的终端输入 chmod +x *.py   回车，输入 ll 看是否获得可执行权限  

 8.修改配置文件CMakeLists.txt（注意：是功能包下面的CMakeLists.txt）

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py（改成你创建的python文件名）
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

（大概在160行左右，去除注释可以选中 按Ctrl+/）

 改好后关掉保存

9.编译执行

a.按Ctrl+Shift+B 进行编译

b.建立一个新终端，右上+号。roscore一下

 c.再打开一个新的终端，在工作空间下刷新一下  $ source devel/setup.bash

再rosrun。rosrun+ 功能包名+ 代码文件名

 到这里就成功了