ros学习（2） vscode 安装以及使用_基本配置

1、Vscode安装：

输入指令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择【7】一键安装：Vscode开发工具

进去vscode中安装中文扩展包、c++、python、ros等拓展。

2、创建 ROS 工作空间

mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws
catkin_make

cd xxx_ws
code .（启动vscode）

3、vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置（右边设置符号）为默认，修改.vscode/tasks.json 文件,如图所示：

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

 

3、创建 ROS 功能包

选定 src 右击 ---> create catkin package

然后设置自定义ROS包名  添加依赖roscpp rospy std_msgs

1. python实现

在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限

chmox +x *.py

输入以下代码：

#! /usr/bin/env python
import rospy # 1.导包
if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Helloworld！！！！")  #3.日志输出 Helloworld！！！！

1. 配置 CMakeLists.txt

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

执行编译ctrl+shift+B！

1. 在集成终端中运行

roscore
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

运行结果如图所示：