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github方便多人协作维护代码。在github上新建代码库，下载代码到本地，将更新代码并上传到github。
2024-03-26 19:43:33
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原创 医学图像处理——读取和解读NII文件
NII文件的存储格式网上有很多资料，在此只做一点简单的描述。nii是一种文件格式，它存储的是在空间中占有一定体积的小方块的物理位置和该位置对应的像素值。这个小方块我们也称之为体素(voxel)。存储的形式是一个三维数组(3D array)，具有三个索引ijk。它存储的物理空间(3D volume)解析出来是整整齐齐的长方体。但是表示一个体积仅仅靠数组是不够的，需要打一些补丁。我们通过苏格拉底式地提问慢慢还原出nii文件的一些重要参数设置。
2023-07-13 02:32:04
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原创 图片对滤波器的冲激响应 impulse response
图像对滤波器的冲激响应实际上就是将滤波器看作一个传递函数，输入为一张只有某个像素点是1，其他像素点为0的空白图像，令该滤波器对这张图像作卷积运算。输出图像就是其滤波器的冲激响应。
2023-07-04 02:02:54
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原创 第N次从零开始学习机器视觉(一) ——认识摄像头内参
了解摄像头0.前言1. 单目摄像头内参1.1 摄像头成像原理1.2 坐标系的定义1.3 摄像头内参2. 单目摄像头外参2.1 手眼标定0.前言本着带着问题学习效果更佳的原则。此处，我们提出以下几个问题，并在下文的描述中一个一个解决。摄像头的成像原理是什么？2维图像中的像素坐标系是怎么定义的？摄像头的3维世界坐标系是怎么定义的？如果给定2维图像中的任意一个像素点，如何知道该像素点在世界坐标系下的3维坐标？如果给定3维坐标点，如何能够反算出对应的2维图像中的像素点？1. 单目摄像头内参内参是
2023-03-31 18:54:23
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原创 关于图像频域滤波笔记
从灰度值图像分析，图像的信息蕴含在图像物体的轮廓中，是对图像信息的表征，等价于灰度值变化剧烈的部分，因此当图像从空间域转化到频率域的时候，图像中所包含的边界和细节信息主要体现在高频部分。人眼对高频信号更为敏感。空域的卷积滤波等价于频域的点乘滤波。频域和空域之间的关系，以及基础知识。
2023-03-31 18:49:02
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原创 白给的神经过程Neural Processes笔记 (一)
该笔记讲解了高斯过程的基本原理，逻辑。讨论了高斯回归为什么能够对预测值给出不确定值，最后举例并给出了实现的代码。
2023-03-31 07:53:11
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原创 Getting Started with KUKA iiwa_stack
Getting Started with KUKA iiwa_stack
2023-03-06 09:14:09
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原创 快速傅里叶变换FFT和逆变换的python编程
快速傅里叶变换旨在解决离散傅里叶变换DFT计算量大效率低的问题。当我们想要抑制噪声提取出某段信号中的有效信息时，如系统模型辨识或者是使用高精度力传感器测量人体腕部寸关尺脉搏信号这类应用，应该如何设计采样流程？ fft和ifft的求解包在scipy.fftpack中. 复数的幅值和相位可以使用numpy包中的np.abs()和np.angle()函数
2023-01-14 20:46:50
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原创 numpy传播机制之矩阵乘向量的批量处理
你有没有遇到过在numpy中已知一个旋转矩阵（4x4），想要旋转一堆坐标点（4xN）的情况，数据形式如下图，问？
2022-10-27 19:19:46
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原创 白给的ROS编程笔记——vscode+ros工程建立以及ros package中的python脚本封装成模块被其他脚本调用
这篇博客主要记录了如何建立一个 vscode + ros 的工程以及记录了怎么将工程中A包的python模块给B包中的python脚本调用的编程方式
2022-08-29 07:19:44
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原创 白给的ROS编程笔记——win+ubuntu双系统重新安装Ubuntu，配置ROS+深度学习开发环境全过程笔记 （一）
该博客总结如果在双系统下安装Ubuntu系统，同时从零开始配置Nvidia显卡驱动，即cuda toolkit和cuDNN的版本选择以及安装流程。同时还记录了如何安装一些简单易用的ubuntu小工具，中文输入法，截图软件等。最后还介绍了如何使用anaconda环境，以及vscode的常用插件，ROS编程环境使用小技巧等。总之几乎把所有的流程都打通了。后续可能会更新如何在vscode添加ROS CPP的调试功能， python的debug功能的使用介绍等。...............
2022-08-29 06:21:02
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原创 机械臂示教轨迹参数化方法 DMP, Dynamic Movement Primitive (一)
一般的DMP是按照单个维度进行拟合的，如果涉及到位姿表示的方向问题，我们需要查看更多的文章，拟合的时候也需要多个维度同时拟合以满足方向的表达满足的约束条件，如四元数的范数为1。多条DMP轨迹拼接DMP架构的小改进，DMP的时间信号，Canonical System的设计，forcing term的建模方式和高斯混合模型中核函数的选择等DMP的速度曲线的拟合和调整多条示教轨迹情况下怎么处理等。......
2022-08-27 15:08:17
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原创 从零点五开始的深度学习笔记——VAE(Variational AutoEncoder) （三）VAE的简单实现
这篇博客主要介绍了VAE损失函数的进一步简化计算，以及通过编程以MNIST手写数据为例，对比了自动编码器和变分编码器的生成效果。
2022-08-27 14:06:49
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原创 从零点五开始的深度学习笔记——VAE(Variational AutoEncoder) （二）概率角度理解VAE结构
一个优秀的生成网络应该是怎么样的？这个生成网络在训练过程中，对编码器的要求应该是能够将输入x编码为一对一的隐变量z而不应该是多个x对应着同一个z。另外，在应用场景下的生成过程中，输入了一个处于训练集中隐变量中间位置的新的隐变量z^\prime给解码器，其生成的输出x应该满足某种在输入训练集中自动学习到的规律(这一点是传统自编码器的弊病，它被许多人诟病的地方在于遇到没有见过的隐变量，网络无法生成一个合乎规律的输出。...
2022-08-25 17:02:08
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原创 从零点五开始的深度学习笔记——VAE(Variational AutoEncoder) （一） 预备知识
变分自动编码器是生成模型（generative model）中常见的系列之一，常见的生成模型还有GAN。这篇博文主要参考了 Ahlad Kumar视频中对VAE核心公式的解释和推导，力图将完整的实现和推导过程整理成笔记。这篇笔记所整理的内容是2019年1月11日的一个Ahlad Kumar博主的VAE系列视频教程，除此之外还加入了一些个人的理解。我们将逐渐过渡到cVAE (conditional Variational AutoEncoder)。视频参考链接：https://www.youtube.com/
2022-08-25 04:52:25
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原创 Footswitch应用之Python键盘按键监听程序
Footswitch实际上可以看作一个超大号的键盘按键，或者是鼠标按键。它可以作为一个USB口外接设备人为产生触发信号给被控的设备，如常见的例子有激光发射或超声设备录制图像等的触发信号。那么如果我们需要把这个硬件用起来，接入到ROS中，作为机械臂切换交互还是不交互模式的触发信号，应该怎么使用？这就是这篇博文的写作动机。
2022-08-20 19:19:46
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原创 奇思妙想随记
随记26-09-202126-09-2021今天看了李永乐老师今年1月份发布的视频：“5G到底是什么？它能成为创造未来的新科技吗？”。视频结束前，李老师讲了一个故事：1893年在美国哥伦比亚举行的世博会上，天才少年特斯拉用自己发明的交流电机同时点亮了七万盏灯灯泡，整个世博园区的夜晚被照亮得宛如白昼，在成千上万年的人类历史上，人们从来没有见过这样的情景，人们相信，这就是未来。近百年过去，人们早已对灯泡所带来的的“未来”习以为常。改革开放后，大批新鲜的事物涌入国内，电影、音乐、互联网。在近二十年中，与人们
2021-09-26 23:44:56
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原创 关于磁力计偏置值的标定实践
关于磁力计偏置值的标定实践前言采集数据处理数据后记前言前段时间上闲鱼入手了SKYE ORBIT无人机套装，因为没有APP，飞不起来，商家都打折甩手卖出去。我倒腾了半天，最后还是决定换个飞控，原本的模块暂时没有换，把电调的线给拉了出来，凑了一下手头上的stm32的开发板，上面刚好有一个MPU9250，所以就决定在闲暇时间自己写飞控了。使用Mathony算法解算姿态时发现加入了磁力计，Yaw角反而...
2019-12-16 00:33:00
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原创 关于线性卡尔曼滤波的应用
大家晚上好，许久没有更新博客，心血来潮写一篇。今晚用力传感器的时候发现对采集的信号直接作微分的信号像被狗啃过一样。以前就了解过卡尔曼滤波，一直没有机会用，今晚花了点时间看了几篇csdn的博客然后实现了一下，推荐一下这个地址：https://blog.csdn.net/revolver/article/details/37830675，里面的视频讲得很良心。没时间排版，大家将就着看看。数据下载...
2019-10-25 02:15:35
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原创 关于英语词汇的记忆
唠叨几句，一个可以直接跳过的小节前几天学了一些关于英语词汇的背诵方法，英语的词根词缀记忆法已经不是什么新鲜事了，任何一个背诵过单词的学生都知道。市面上卖得比较火的有各种版本的新东方的词根词缀记忆法单词书，我看了几眼，个人认为是七八成的单词有词根词缀的分解记忆，而且不成系统，一个词突然冒出一个词根词缀，并且同一个词根词缀本身有不同的意思，时不时交错着冒个泡会让人感觉很乱。这种不成体系的背诵反而有点...
2019-08-28 19:53:17
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原创 ROS启动多个文件相关笔记
今天比较的佛系，很自由地看了些跟ROS相关的知识。比较好的教程有：原繁体中文版：https://charlyhuangrostutorial.wordpress.com/2015/08/12/20/翻译为简体中文版： https://blog.csdn.net/zqxf123456789/article/details/52497833对于起步的小白，比如我，来说，暂时掌握这些就可以了，我自...
2018-12-17 20:43:39
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原创 二次规划——学习笔记2
前面学习笔记1提到了需要对QuadProg++的代码进行修改，才能够求解只含有不等式约束的严格二次凸规划问题。其修改的内容只有一小部分。为了保持源代码的完整性，我粘贴复制之后，增加了一个函数。对应的QuadProg++.hh也需要做对应的修改，多声明一个函数。double solve_quadprog_CI(Matrix<double>& G, Vector<doubl...
2018-12-17 18:33:07
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原创 rqt_plot工具——ROS中查看变量时间趋势线
rqt_plot工具——ROS中查看变量时间趋势线工欲善其事，必先利其器本篇博文依旧是小白教程，最近在写利用二次规划方法优化机械臂关节轨迹的代码。想要通过查看误差变量的时间趋势线看一下控制效果。百度了一下，有rqt_plot这个亲民的小白包。1.百度到了什么？https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/80927310这个博主的博文...
2018-12-17 18:14:12
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翻译 二次规划——学习笔记
什么是二次规划？https://wenku.baidu.com/view/dafc28a99f3143323968011ca300a6c30c22f1bd.html二次规划是最简单的约束非线性规划问题，对于h和g是线性函数的特殊情况，可以写成：min&nbsp;&nbsp;f(x)=12xTHx+gTx,&nbsp;&nbsp;x∈Rnmin~~f(x)=\frac{1}{2}x^THx+g...
2018-12-16 11:50:31
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原创 roscpp添加第三方依赖库——以QuadProg++为例
roscpp添加第三方依赖库——以QuadProg++为例roscpp添加第三方依赖库——以QuadProg++为例【小白教程，不喜勿喷】昨天倒腾了一晚上，在roscpp的C++代码中添加求解二次规划的函数库。要不就是搜不到头文件要不就是链接不到库，小白伤不起。今天早上弄好了，下面总结一下从问题产生到解决的过程如下。本文的目标是寻找并调用求解二次规划问题现成函数。搜索二次规划函数库并安装...
2018-12-13 10:29:45
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翻译 Python 数据类型的使用
以下总结了实验楼的python教程中的List列表相关用法1. 列表List1）. List的基本操作函数L.account(element) 数数L.insert(idx,element) 在idx位置插入一个元素L.remove(element) 删除第一个数值为element的数据L.index(element) 返回第一个数值L.append(element) 在列...
2018-11-05 23:56:26
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原创 Reinforcement Learning: an introduction 编程笔记——第二章
本博文讲的是Reinforcement Learning:An Introduction第二版，这本书的第二章节关于multi-armed bandits algorithm的python代码实现。整本书的代码实现在github上有，比较官方：https://github.com/ShangtongZhang/reinforcement-learning-an-introduction。当我第一次...
2018-07-18 13:54:15
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原创 python入门笔记
emmm，这个笔记主要是给自己看到的，整理了李茂老师《python硬件编程实战》一书中的内容。 【普通python脚本文件的编写规范框架】 一般脚本文件的编写主要包含，SheBang部分、模块信息描述部分、导入第三方库部分、模块函数主体、模块测试代码。 其中的 name == “main“: 具体的含义在这个博客中解释的挺好的：https://www.cnblogs.com/alan-bab...
2018-07-05 00:42:21
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原创 vrep连接python外部控制器——以对baxter进行力矩控制的配置为例
本博客的目标是，利用python编写外部控制器，控制vrep中的baxter机器人。在利用python编写控制器之前，为了连接python和vrep，进行了以下环境配置： 【vrep 场景配置】 1. 打开vrep，ctrl+N创建新的场景，在model browser中找到baxter机器人，拖动至场景中。 对去除leftArm和rightArm的threaded child scr...
2018-07-05 00:09:14
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原创 模式识别学习笔记——关于贝叶斯决策
前言在进行科学研究的时候，人们往往喜欢先假设一些理想条件，并在这些条件下面进行实用化研究。在我个人看来，贝叶斯决策实际上就是从上帝视角出发研究问题，当我们对问题是全知的情况下，利用这些全知的信息进行决策的方法是最优的。这也是为什么许多模式识别的教材第一步的研究基础必定是贝叶斯。1.预备知识清楚的逻辑表达关系和符号的运用可以减轻我们对问题的理解和表述，因此我们首先需要理清一下基本的符号表...
2018-06-27 11:01:25
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原创 神经网络控制学习笔记——系统动力学背景
标题不知道怎么起比较合适，英文是background on dynamic systems。前言此次的笔记主要是介绍背景知识，这里将整理一些后续设计神经网络控制器需要用到的一些知识储备，包括系统的类型，不同的表达方式，属性（如利普西斯条件），连续、一致连续的概念和理解等；还有很重要的一点是，也会记录利用matlab编写系统仿真的流程。该笔记为小白笔记，高阶选手请移步，废话和自我理解的东...
2018-06-27 09:29:04
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原创 vrep外部控制器力矩控制实例——以matlab脚本控制平面两连杆为例
前言抱歉，我不知道要怎么将每个自然段开头空两格。大家将就看吧。V-rep（virtual robot experimentation platform）是一款较为小众的机器人仿真软件，其最大的优势是跨平台优势明显，支持多种语言对场景中的对象进行控制，被戏称为机器人仿真软件中的“瑞士军刀”，其EDU版本对学习科研用途免费开放。跟具体的介绍就不继续说了，本博客目的在于讲述如何对已经建好的被控对...
2018-06-09 11:28:17
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原创 Matlab符号计算过程笔记
在学习matlab符号计算之前，我们先理解一下为什么要学这个？这其实是符号运算与数值运算之间的区别（数值运算中必须先对变量赋值，然后才能够进行运算，而符号运算则是无须事先对独立变量赋值，运算结果以标准的符号形式表达。），例如我们平时做证明题的时候需要进行的是符号运算，而真正应用的时候是带入数值的运算。在不确定被带入数值的具体值的时候，我们通常会先用一个符号替代，然后计算出一个通用的表达式，最后遇到...
2018-06-06 10:32:28
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原创 神经网络控制学习笔记——神经网络背景2
下面介绍的是接着上一篇博文的动态神经网络和网络的训练方法，笔记中的matlab代码在文末有给出。%% problem 1.3.4 Hopfield nueral networkN=2000;x1(1)=-rand;x2(1)=rand;a11= -0.1; a12= 1;a21= -1; a22= 0.1;w1...
2018-06-05 16:01:31
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原创 神经网络控制学习笔记——神经网络背景1
神经网络控制学习笔记——Background on Neural Networks 1因为不太熟悉怎么用CSDN的编辑器来编辑文本，也懒得花时间学了。这里贴上在word写好后转成pdf的截图好了。相关的引用文献如下： [1]. Lewis F L, Yesildirak A, Jagannathan S. Neural Network Control of Robot Manipulat...
2018-06-03 23:50:24
2496
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