什么是任务通知?
- FreeRTOS 从版本 V8.2.0 开始提供任务通知这个功能,每个任务都有一个 32 位的通知值。按照 FreeRTOS 官方的说法,使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45%, 并且更加省内存(无需创建队列)。
- 在大多数情况下,任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件标志组,可以替代长度为 1的队列(可以保存一个 32 位整数或指针值),并且任务通知速度更快、使用的RAM更少!
任务通知值的更新方式
FreeRTOS
提供以下几种方式发送通知给任务 :
- 发送消息给任务,如果有通知未读, 不覆盖通知值
- 发送消息给任务,直接覆盖通知值
- 发送消息给任务,设置通知值的一个或者多个位
- 发送消息给任务,递增通知值
通过对以上方式的合理使用,可以在一定场合下替代原本的队列、信号量、事件标志组等。
任务通知的优势和劣势
任务通知的优势
1.
使用任务通知向任务发送事件或数据,比使用队列、事件标志组或信号量快得多。
按照 FreeRTOS 官方的说法,使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45% , 并且更加 省内存(无需创建队列)。
2.
使用其他方法时都要先创建对应的结构体,使用任务通知时无需额外创建结构体。
任务通知的劣势
1.
只有任务可以等待通知,中断服务函数中不可以,因为中断没有 TCB (Thread Control Block,线程控制模块
)。
2.
通知只能一对一,因为通知必须指定任务。
3.
等待通知的任务可以被阻塞, 但是发送消息的任务,任何情况下都不会被阻塞等待。
4.
任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的,任务结构体中
只有一个任务通知值
,只能保
持一个数据。
任务通知相关 API 函数
1. 发送通知
函数
|
描述 |
xTaskNotify() | 发送通知,带有通知值 |
xTaskNotifyAndQuery()
|
发送通知,带有通知值并且保留接收任务的原通知值 |
xTaskNotifyGive()
|