在ROS 中创建一个工作空间并使用C++编写hello world程序

在ROS (Robot Operating System) 中创建一个工作空间并使用C++编写hello world程序，以及编写两个通信包实现话题订阅，可以按照以下步骤进行：

1. 创建工作空间

首先，创建一个名为catkin_ws的工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2. 创建C++的Hello World节点

在src目录下创建一个包：

cd src
catkin_create_pkg my_cpp_pkg std_msgs roscpp

在my_cpp_pkg包中创建一个C++节点：

cd my_cpp_pkg
mkdir src
cd src
touch hello_world.cpp

编辑hello_world.cpp文件：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "hello_world_node");
  ROS_INFO("Hello, world!");
  return 0;
}

在CMakeLists.txt中添加以下内容来编译节点：

add_executable(hello_world src/hello_world.cpp)
target_link_libraries(hello_world ${catkin_LIBRARIES})

确保在package.xml中添加了依赖：

<build_depend>roscpp</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>

编译包：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

运行C++节点：

source devel/setup.bash
rosrun my_cpp_pkg hello_world

结果如下：

rqt图