在ROS中使用C++编写节点

前言

使用catkin创建一个工作环境并使用C++写两个节点，实现talker与listener的通讯

创建一个工作环境

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

其中catkin_ws是工作环境目录，src保存源代码
这时候会在工作环境目录中生成devel、build两个文件夹，并且在src目录下生成一个CMakeLists.txt

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test roscpp std_msgs rospy

使用catkin创建包需要用到catkin_create_pkg命令，该命令的格式如下

# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

其中test是你要创建的包的名字，后面跟着的都是依赖包的名字，你也可以选择之后再添加依赖包。
这里由于talker与listener之间通过std_msgs/String这种消息类型通讯，所以需要在依赖包中添加
这个命令会生成一个路径，并且在其中添加CMakeLists.txt、package.xml两个文件，以及include/和src/两个路径，其中src是存放源代码的路径