2024年睿抗-ROS 机器人虚拟仿真挑战赛（新手冲国赛教程）

教程目录

1.基础知识学习

2.环境搭建和一般问题

3.官方代码框架梳理

4.slam建图

5.多点巡航

6.teb调参

7.任务书撰写

8.国赛经验分享

1.基础知识学习

如果仅仅是为了这个比赛而言，如果各位能正确使用上我GitHub里放置的代码，比赛不用分工，一个人单独干，学习和比赛一个月不到就可以冲到国赛（但精力肯定是需要花费不少）。

关于基础学习，我们需要学会python和ros。

1）为什么学习python，怎么学python

这里官方的框架是python，所以我们最好是使用python，当然你用C++也是可以，因为这两种代码是可以再ROS里互通的，哪怕你前面的发布者是用C++写的，订阅者是python写的也是可以互通的（发布者发消息可以理解成A说出一句话，订阅者收到消息可以理解成B听到A说的话，但B能停到A说的话的前提是，他们直接的“暗号”能对上，我们称这个暗号叫“话题”）

关于python的学习，只需要最基本的一些操作就行，能看懂一些代码即可。我放了一些必要的python代码再本人的GitHub里。基本上能满足比赛需求。如果还需要更高级的玩法，可以考虑完成本教程再去针对性学习，因为这个时候你自己也明白，自己需要什么，而不是精通python各个方面的通篇学习。这里推荐小甲鱼的视频教程。下面是视频链接（链接失效可自行上B站上搜索，或者自行上B站学习也可以）