一个节点如何同时实现订阅者和客户端的功能

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前言

自用

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一、遇到错误

假设有一个"王五"节点，他既是某本小说话题的订阅者又是卖书的服务端，该如何同时实现两个功能

起初想把这两个功能分成两个类Readers和SellServer

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

class Readers : public rclcpp::Node
{
    public:
        Readers(std::string name) : Node(name)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"读者节点%s已启动",name.c_str());

};

class SellServer : public rclcpp::Node
{
    public:
        SellServer(std::string name) : Node(name)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"卖书客户端%s已启动",name.c_str());

        }

};

int main(int argc,char** argv)
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto Readernode = std::make_shared<Readers>("wang5");
    auto Servernode = std::make_shared<SellServer>("wang5");
    rclcpp::spin(Readernode);
    rclcpp::spin(Servernode);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

运行节点，出现警告

警告信息提示了“Publisher already registered for provided node name”这个问题，意味着在节点名上已经注册了一个发布者。这通常是因为有多个节点使用相同的名称导致的。这是ROS2认为我们创建了两个节点，一个是Readers节点，另一个是SellServer节点，它们都使用了相同的名称“wang5”。

二、解决方法1

为了解决这个问题，我们可以将两个功能合并到同一个类中。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
//（1）导入订阅的话题接口类型
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

class ReadersAndSellServer : public rclcpp::Node
{
    public:
        ReadersAndSellServer(std::string name) : Node(name)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"读者节点%s已启动",name.c_str());
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"卖书客户端%s已启动",name.c_str());
        }         
};

int main(int argc,char** argv)
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = std::make_shared<ReadersAndSellServer>("wang5");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

重新编译运行，警告消除。

三、解决方法2

如果想分成两个类来编写，那只能将它分为两个节点，分别运行

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

class Readers : public rclcpp::Node
{
public:
    Readers(std::string name) : Node(name)
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "读者节点%s已启动", name.c_str());
    }

};

class SellServer : public rclcpp::Node
{
public:
    SellServer(std::string name) : Node(name)
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "卖书服务端节点%s已启动", name.c_str());
    }
};

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto Readernode = std::make_shared<Readers>("Readernode_wang5");
    auto SellServer = std::make_shared<SellServer>("SellServer_wang5");

    rclcpp::spin(Readernode_wang5);
    rclcpp::spin(SellServer_wang5);

    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

比较麻烦，这里就不试了。

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总结

自用