Global Frame: odom Plan Frame size 15: map（2）

于 2024-03-16 00:20:52 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 机器人
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_72050316/article/details/136752962
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博客内容涉及ROS（Robot Operating System）导航框架下遇到的问题，即从odom帧到map帧的转换出现Extrapolation Error，原因是AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）中的tf变换速度不足。解决方法包括更改local_costmap和global_costmap的global_frame设置，以及考虑提高激光雷达的扫描频率。在仿真和真实环境中，调整参数以达到更精确的导航效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

[ERROR] [1710518110.340204255, 290.002000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.015000000s into the future.  Requested time 289.746000000 but the latest data is at time 289.731000000, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]

[ERROR] [1710518110.340306589, 290.002000000]: Global Frame: odom Plan Frame size 15: map

 

原因：AMCL中odom到map的tf变换太慢，达不到导航的要求 

解决：将local_costmap的global_frame改为和global_costmap的global_frame一样，都用map

        由于激光雷达的采样频率太低造成的，仿真环境下可以在雷达的xacro文件中调高雷达扫描频率到20Hz ；

        真实环境中可以查一下雷达型号的扫描频率，如果是10Hz，可能达不到精确导航的要求，只能将local_costmap的global_frame改为和global_costmap的global_frame一样，都用map，按官方的设定是将global_costmap的global_frame设为map，local_costmap的global_frame设为odom，以实现更好的局部避障效果

vsropy
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这段代码是一个ROS的配置文件，用于配置TebLocalPlannerROS局部路径规划器的参数。 具体含义如下： - odom_topic: 里程计话题的名称为 odom。 - map_frame: 地图坐标系的名称为 map。 - teb_autosize: 是否自动调整轨迹的长度。 - dt_ref: 规划轨迹的参考时间分辨率。 - dt_hysteresis: 自动调整轨迹长度的滞后时间，通常为参考时间分辨率的10%。 - global_plan_overwrite_orientation: 是否覆盖全局规划器提供的局部目标点的方向。 - allow_init_with_backwards_motion: 是否允许以后退的方式开始规划。 - max_global_plan_lookahead_dist: 全局规划器提供的路径子集的最大长度。 - feasibility_check_no_poses: 每个采样间隔进行姿态可行性分析的次数。 - max_vel_x: 最大线速度。 - max_vel_x_backwards: 最大后退速度。 - acc_lim_x: 最大线加速度。 - max_vel_theta: 最大角速度。 - acc_lim_theta: 最大角加速度。 - min_turning_radius: 最小转弯半径。 - diff-drive: 是否是差速机器人。 - max_steer_angle: 最大转向角度。 - car_length: 车辆长度。 - Redius_min: 最小转弯半径。
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