FreeRTOS主要API之taskYIELD()

这个API单独记录下，是因为其中有需要注意的地方

FreeRTOS主要API介绍在FreeRTOS官网https://www.freertos.org/a00106.html见下图

 taskYIELD()官网介绍如下

taskYIELD（）用于请求上下文切换到另一个任务。但是，如果没有其他任务的优先级高于或等于调用taskYIELD（）的任务，则RTOS调度程序只需选择调用taskYILELD（）任务即可再次运行。

如果configUSE_PREEMPTION设置为1，则RTOS调度程序将始终运行能够运行的最高优先级任务，因此调用taskYIELD（）不会导致切换到更高优先级的任务。

注意：这样就是说可以切换到同优先级的任务，而FreeRTOS支持同优先级任务，这点需要注意，程序验证是可以切换到同优先级的，

当然configUSE_PREEMPTION设置为0，是运行在co模式下，这样对于中容量的STM32F103来说是一件好事，因为co模式对RAM要求低很多。co模式尽管不是主流，但配合FreeRTOS内核控制，产品本身的中断系统一般的产品是足够用了。