FreeRTOS主要API控制篇

由于这部分重要但使用比较简单，所以只是说明记录一下，以便能快速了解FreeRTOS基本功能，其实和我们现实工作中一个任务差不多；我们工作中有因为各种原因，原计划的任务可能会发生推迟，暂停，取消，重启等，FreeRTOS任务也一样

vTaskDelay()

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

要求：INCLUDE_vTaskDelay必须定义为1，

功能：任务延时，也可以叫阻塞，就是非任务系统的延时程序，这个个时候系统会去执行其他任务，时间到了会返回该任务继续执行，但返回时间不一定正好是延时时间。所以不能作为周期时间使用

vTaskDelayUntil()精准延时，但需要注意硬件中断的带来的周期误差

uxTaskPriorityGet() 任务优先级获取

vTaskPrioritySet() 任务优先级蛇者

如果设置的优先级高于当前执行的任务，则在函数返回之前会发生上下文切换

vTaskSuspend()任务挂起，也可理解该任务暂停了

vTaskResume()任务恢复

xTaskResumeFromISR()

从ISR中断中恢复任务，这个时候要十分注意时机，建议用信号量来配合使用

xTaskAbortDelay()强制离开任务阻止状态，恢复运行