由于这部分重要但使用比较简单,所以只是说明记录一下,以便能快速了解FreeRTOS基本功能,其实和我们现实工作中一个任务差不多;我们工作中有因为各种原因,原计划的任务可能会发生推迟,暂停,取消,重启等,FreeRTOS任务也一样
vTaskDelay()
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );
要求:INCLUDE_vTaskDelay必须定义为1,
功能:任务延时,也可以叫阻塞,就是非任务系统的延时程序,这个个时候系统会去执行其他任务,时间到了会返回该任务继续执行,但返回时间不一定正好是延时时间。所以不能作为周期时间使用
vTaskDelayUntil()精准延时,但需要注意硬件中断的带来的周期误差
uxTaskPriorityGet() 任务优先级获取
vTaskPrioritySet() 任务优先级蛇者
如果设置的优先级高于当前执行的任务,则在函数返回之前会发生上下文切换
vTaskSuspend()任务挂起,也可理解该任务暂停了
vTaskResume()任务恢复
xTaskResumeFromISR()
从ISR中断中恢复任务,这个时候要十分注意时机,建议用信号量来配合使用
xTaskAbortDelay()强制离开任务阻止状态,恢复运行