FreeRTOS 任务之间运行时序

操作系统，我们肯定会创建许多任务，而且任务的优先级不一样，但我们一般情况是采用抢占模式，也就是一直运行当前最高优先级任务，那么其他低优先级任务就无法运行，这时候需要通过其他手段来切换任务，让高优先级任务释放权限。所以了解任务之间的运行时序十分关键。

FreeRTOS任务主要切换有：阻塞、改变优先级、同等优先级、时间片，事件等方式

了解任务肯定从任务创建开始：

1、两个同优先级情况

Task1

void vTask1( void *pvParameters )
{
const char *pcTaskName = "Task 1 is running\r\n";
volatile uint32_t ul; 
 for( ;; )
 {
 vPrintString( pcTaskName );/* 输出打印任务名称 * 
 for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )/* 延时. */
 {
 }
 }
}

Task2

void vTask2( void *pvParameters )
{
const char *pcTaskName = "Task 2 is running\r\n";
volatile uint32_t ul; 
 for( ;; )
 {

 vPrintString( pcTaskName ); /* 输出任务名称. */

 for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ ) /* 延时. */
 {
 }
 }
}

main

int main( void )
{
  /* 创建2个优先级一样的任务. */
 xTaskCreate( vTask1,"Task 1",1000, NULL,1, NULL ); 
 xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL );
 vTaskStartScheduler();  /*开始执行任务. */
 for( ;; );//如果不出意外程序永远也不会到达这里
}

注意：主程序中创建两个一样优先级的任务，那么他们会来回切换工作

 具体时序切换如下

2、不同优先级情况运行高的优先级

把上面的main修改如下

int main( void )
{
  /* 创建2个优先级一样的任务. */
 xTaskCreate( vTask1,"Task 1",1000, NULL,1, NULL ); 
 xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 2, NULL );
 vTaskStartScheduler();  /*开始执行任务. */
 for( ;; );//如果不出意外程序永远也不会到达这里
}

也就是创建优先级不一样的任务，那么只会运行优先级高的Task情况，这在一定程度上我们不希望这么样，也不希望所有优先级一样的情况，那么就需要用其他手段来切换程序

3、事件阻塞

等待事件的任务被称为处于“阻止”状态，这是未运行状态。这时候系统就会切换到其他任务

3.1.时间（时间相关）事件，该事件是延迟期到期或达到绝对时间。

Task代码

void vTaskFunction( void *pvParameters )
{
char *pcTaskName;
const TickType_t xDelay250ms = pdMS_TO_TICKS( 250 );
 pcTaskName = ( char * ) pvParameters;
 for( ;; )
 {
 vPrintString( pcTaskName );/*打印任务名称，任务名称为传递参数*/
 vTaskDelay( xDelay250ms );/*延时，这个时候会阻塞该任务*/
 }
}

main代码

static const char *pcTextForTask1 = "Task 1 is running\r\n";//定义任务参数
static const char *pcTextForTask2 = "Task 2 is running\r\n";
int main( void )
{
 //建立两个不一样的优先级的任务
 xTaskCreate( vTaskFunction, "Task 1", 1000, (void*)pcTextForTask1, 1, NULL );
 xTaskCreate( vTaskFunction, "Task 2", 1000, (void*)pcTextForTask2, 2, NULL );
 vTaskStartScheduler(); 
 return 0;
}

 由于vTaskDelay原因产生阻塞，任务就会在task1，2之间切换其时序见下图

同时我们也看到Idle的空闲任务也出来了，这个任务时系统在运行 vTaskStartScheduler();时由系统创建。具体暂不做分析，注意这Idle十分重要，尤其是比较复杂场景。

还有vTaskDelayUntil也会产生相同效果，对于任务切换来说可能会细微差别，这里也暂不做详细介绍

3.2.同步事件，其中事件源自另一任务或中断。FreeRTOS队列、二进制信号量、计数信号量、互斥锁、递归互斥锁、，事件组和直接到任务通知都可以用于创建同步事件。

4、改变任务优先级vTaskPrioritySet

4.1改变其他任务的优先级

4.2改变自身任务的优先级

这两点十分好理解，永远运行最高优先级任务，只是注意什么时候切换，是等这个时间周期运行结束还是马上执行 ，答案是马上执行。

在任务1中提高任务2的优先级

void vTask1( void *pvParameters )
{
UBaseType_t uxPriority;
 uxPriority = uxTaskPriorityGet( NULL );
 for( ;; )
 {

 vPrintString( "Task 1 is running\r\n" );
 vPrintString( "About to raise the Task 2 priority\r\n" );
 vTaskPrioritySet( xTask2Handle, ( uxPriority + 1 ) );
 
 }
}

任务2自己降低自己的优先级

void vTask2( void *pvParameters )
{
UBaseType_t uxPriority;

 uxPriority = uxTaskPriorityGet( NULL );
 
 for( ;; )
 {
 vPrintString( "Task 2 is running\r\n" );
 vPrintString( "About to lower the Task 2 priority\r\n" );
 vTaskPrioritySet( NULL, ( uxPriority - 2 ) );
 }

mian

TaskHandle_t xTask2Handle = NULL;
int main( void )
{
 xTaskCreate( vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 2, NULL );
 xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, &xTask2Handle );
 vTaskStartScheduler(); 
 for( ;; );
}

 运行时序见下图，注意空闲任务并没机会运行

 

其他还有挂起、删除任务等能切换任务运行

以及taskYIELD()也可，当然采用协同方式也可。这里抛砖引玉，只是需要我们做系统架构时候需要注意任务切换，以及途径