Freertos 任务调度

创建 任务 到 就 绪 态 : 任务创建完成后进入就 绪 态，表明任务已准备就绪，只等待调度器进行调度即可运行。

就 绪 态 到 运行 态 :调度器发生任务切换 时，就绪列表中最高优先级的任务优先执行，进入运行态

运行 态 到 就 绪 态 : 创建或还原更高优先级的任务后，将进行任务调度 。 此 时 ，就 绪列表中优先级最高的任务将变为运行状态 。 然 后 ， 原 始 正在 运行 的 任务 将 从运行 状态 更 改 为 就 绪 状 态 ， 并 位 于 就 绪 列 表 中 。 更 高 优先 级 任务 运行 结束 后 ，继续运行原始任务。

运行 态 到 阻塞 态 : 正在 运行 的 任务 发 生 阻 塞（挂 起 、 延 时 、 读 信号 量 等 待 )时 ， 该 任务 会 从 就 绪 列 表 中 删除 ， 任 务 状态 由 运行 态 变 成 阻塞 态 ， 然 后 发 生 任 务切换 ， 运 行 就 绪 列 表 中 当前 最 高 优先 级 任务 。

阻塞 态 到 就 绪 态 : 阻塞 的 任务 被 恢复 后 （任务 恢复 、 延 时 时 间 超 时 、 读信号量 超 时 或 读 到 信号 量 等 ) 此 时 被 恢复 的 任务 会 被 加 入 就 绪 列 表 ， 从 而 由 阻塞 态 变成就绪态***；如果此时被恢复任务的优先级高于正在运行任务的优先级，则会发生任务切换，将该任务将再次转换任务状态，由就绪态变成运行态。***

就绪态、阻塞态、运行态到挂起态：任务可以通过调用vTaskSuspend（）API函数可以将处于任何状态的任务挂起，被挂起的任务得不到CPU的使用权，也不会参与调度，除非它从挂起态中解除。

挂起态到就绪态：把一个挂起状态的任务恢复的唯一途径就是调用VTaskResume（）或vTaskResumeFromISR（）API函数，如果此时被恢复任务的优先级高于正在运行任务的优先级，则会发生任务切换，将该任务将再次转换任务状态，由就绪态变成运行态。