FreeRTOS

裸机开发

        裸机程序的设计模式可以分为：轮询、前后台、定时器驱动、基于状态机。

        前面三种方法都无法解决一个问题：假设有A、B两个都很耗时的函数，无法降低它们相互之间的影响。第4种方法可以解决这个问题，但是实践起来有难度。

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创建多个任务，音乐播放，灯，屏幕显示等

功能为:

• 当监测到遥控器的播放按键被按下后，创建音乐播放任务。
• 当监测到遥控器的Power按键被按下后，删除音乐播放任务

提问:频繁地创建、删除任务，好吗?有什么坏处?如何解决?

频繁创建可能导致内存被频繁动态分配，产生内存碎片，浪费资源

新增加一个暂停Suspended功能，通过提高音乐播放的优先级，使用vTaskDelay进行延时。

• 多任务不会卡顿，优先处理，可以暂停和开始
• vTaskDelay为阻塞Blocked状态，不会一直占用cpu

FreeRTOS任务状态转换图：

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任务管理与调度  

重点是优先级、链表的管理、任务切换、Tick

• 同优先级的任务轮流运行
• 高优先级的任务先运行

1. 高优先级的任务未执行完，低优先级的任务无法执行
2. 一旦高优先级的任务就绪，马上执行
3. 最高优先级的任务有多个，轮流运行

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以链表的形式保存任务，共56个，默认等级为24，空闲任务优先级为0。

调度顺序为从上往下，遍历第一个非空链表，取出任务执行。

1. 首先指针指向任务3，执行任务3，指针移到下一位任务1；
2. Tick中断，再次从ReadyList从上往下遍历找到第一个非空链表，此时指针在任务1，执行任务1；
3. Tick中断，再次从ReadyList从上往下遍历找到优先级24非空链表，此时指针在任务2，执行任务2；
4. 。。。

空闲任务(Idle任务)的作用之一：释放被删除的任务的内存
        除了上述目的之外，为什么必须要有空闲任务?一个良好的程序，它的任务都是事件驱动的:平时大部分时间处于阻塞状态。有可能我们自己创建的所有任务都无法执行，但是调度器必须能找到一个可以运行的任务:所以，我们要提供空闲任务。在使用vTaskStartScheduler0函数来创建、启动调度器时，这个函数内部会创建空闲任务:

• 空闲任务优先级为0:它不能阻碍用户任务运行
• 空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞

        空闲任务的优先级为0，这意味着一旦某个用户的任务变为就绪态，那么空闲任务马上被切换出去，让这个用户任务运行。在这种情况下，我们说用户任务“抢占”(pre·empt)了空闲任务，这是由调度器实现的。

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参考学习来源：第2章 单片机程序设计模式 | 百问网 (100ask.net)