Free RTOS任务调度

一、启动第一个任务流程：

创建开始任务：start_tsak        

启动任务调度器：vTaskStartScheduler

1.创建空闲任务：prvIdleTask
2.创建软件定时器任务：xTimerCreateTimerTask
3.关中断（在启动第一个任务时开启）
4.初始化一些全局变量...
5.初始化任务运行时间统计功能的时基定时器
6.调用函数xPortStartScheduler完成启动任务调度器
        （1.配置 PendSV 和 SysTick 的中断优先级为最低优先级（优先级0）
        （2.调用函数 vPortSetupTimerInterrupt()配置 SysTick
        （3.调用函数 prvEnableVFP()使能 FPU
        （4.将 FPCCR 寄存器的[31:30]置 1，这样在进出异常时， FPU 的相关寄存器就会自
动地保存和恢复
        （5.调用函数 prvStartFirstTask()启动第一个任务

 

 

二、任务切换流程：

触发pendsv中断（1、滴答定时器中断触发2、调用FreeRTOS的API函数触发，如：portYIELD( )
）

        （1、当前的psp是正在运行的任务的栈指针，读取当前psp进程指针，存入r0

        （2、压栈（保存现场）

        （3、获取当前最高优先级任务的任务控制块

        （4、出栈（恢复现场）

        （5、更新切换后的任务的的栈指针给PSP（双堆栈指针、中断内使用MSP）

        （6、bx r14 执行新任务函数

 

 该笔记来源于正点原子FreeRTOS教程