Free RTOS时间片调度及延时函数

FreeRTOS任务调度模式有三种

      1.抢占式调度：抢占式调度主要时针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可 以抢占优先级低的任务，只有当优先级高的任务发生阻塞或者被挂起，低优先级的任务才可以 运行。配置的数字越大，他的优先级就越大。

     2.时间片调度
        时间片调度主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每 一次系统时钟节拍到的时候切换任务，也就是说 CPU 轮流运行优先级相同的任务，每个任务运 行的时间就是一个系统时钟节拍。

        同等优先级任务轮流享有相同的CPU时间（可设置），叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick中断周期。

        注：使用时间片调度需把宏 configUSE_TIME_SLICING 和 configUSE_PREEMPTION 置1

时间片的长度由configTICK_RATE_HZ决定，单位为HZ

    3.协程式调度（已停止维护，不必关心）

相对延时函数和绝对延时函数

延时函数会将任务从运行态转为阻塞态

        相对延时void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )单位为系统滴答定时器中断次数

是从调用延时函数时开始计数

        绝对延时函数 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime,xFrequency );  需传入两个参数

xLastWakeTime为任务开始时间   可使用函数获取任务开始时时间xTaskGetTickCount(); 

xFrequency为延时时间

即绝对延时函数的开始计时时间为任务开始时而非延时函数调用时

绝对延时函数用于对时序要求较高的任务

void vTaskB( void * pvParameters )  
{  
    static portTickType xLastWakeTime;  
    const portTickType xFrequency = pdMS_TO_TICKS(500);  
   
    // 使用当前时间初始化变量xLastWakeTime ,注意这和vTaskDelay()函数不同 
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();  
   
    for( ;; )  
    {  
        /* 调用系统延时函数,周期性阻塞500ms */        
        vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime,xFrequency );  
   
         //  ...
         //  这里为任务主体代码,周期性执行.注意这和vTaskDelay()函数也不同
         //  ...
  
    }  
}