FreeRTOS——任务调度（抢占式、时间片和合作式）

调度器

简单的来说，调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的任务。

FreeRTOS操作系统支持三种调度方式：抢占式调度、时间片调度和合作式调度。

1.合作式调度

合作式调度器提供了一种单任务的系统结构：

口 当任务需要运行的时候，被添加到等待队列

口 任务在特定的时刻被调度运行（以周期性或者单次方式）
口 任务运行直到完成（高优先级任务不可抢占 CPU )，然后由调度器选择下一个任务
优点：调度简单，系统占用资源少（单任务结构，运行时高优先级任务不会抢占 CPU ，不需要给每个任务分配独立的栈空间）
缺点：系统实时性不够好
 Note :
单片机资源越来越丰富，加上合作式调度器的系统实时性不够好，合作式调度已经很少用了， FreeRTOS 在新的版本中已不再更新，简单了解即可。
2、抢占式调度
抢占式调度器提供了一种多任务的的系统结构，高优先级任务可以抢占低优先级任务的 CPU 使用权，使得系统实时性非常好。
使用抢占式调度器时，根据任务重要程度合理分配优先级， CPU 会优先执行就绪列表中优先级最高的任务。
下面图片：任务1优先级＜任务2优先级＜任务3优先级

 下面做个关于抢占式调度的测试：

用stm32cubeMX创建3个LED闪烁任务，优先级关系：LED1<LED2<LED3

 LED1任务：LED1间隔10ms闪烁

 LED2任务：LED2间隔1s闪烁

LED3任务：LED3间隔1s闪烁

 实验现象：

任务1不会执行，任务2和任务3交替执行

 3.时间片调度

时间片调度针对同优先级的任务，调度算法给同优先级的任务分配一个专门的列表，用于记录当前就绪的任务，并为每个任务分配一个时间片，这个时间片是固定的。

这里，一个Tick的时间是可以设定的：

在FreeRTOS.h文件里改变其频率：或者在stm32cubeMX中设定：

 下面做个时间片调度的测试（一个Tick周期为50ms）：

还是创建3个任务，不过这次3个LED任务优先级相同

 3个任务里运行内容分别为LED1、LED2、LED3间隔10ms闪烁

 实验现象：

补充：若是关闭了时间片调度器，那么系统将只执行任务3，如何关闭时间片调度器如下图：