详解Can协议

①硬件构成：

高速CAN：两线电压相同、闭环网络 （120Ω电阻作用：防止回波反射、总线空闲时收紧两根信号线【恢复1状态】）

低速CAN：两线电压不同、开环网络（2.2kΩ电阻作用：防止回波反射）

②电平规范：

【高速CAN】

压差为0V：逻辑1（隐性电平）

压差为2V：逻辑0（显性电平）

【低速CAN】

压差为-1.5V：逻辑1（隐性电平）

压差为3V：逻辑0（显性电平）

③数据帧：

标准格式：

SOF[0] 报文ID[11bit] RTR[1bit] IDE[1bit] 保留位[1bit] DLC[4bit] 载荷[0-64] CRC[15bit] CRC界定符[0] ACK槽[1bit] ACK界定符[1bit] EOF[7bit个1]

SOF：因为总线默认为1所以帧起始为0表示帧开始

报文ID：区分消息类型、划分仲裁优先级

RTR：远程请求标志位[数据帧0、遥控帧1] 数据帧优先级高于遥控帧

IDE：区分标准格式[0]还是扩展格式[1]

DLC：数据段长度，单位为字节

ACK应答：发送方发1，接收方发0（收紧） 可被多从机应答（广播、线与特性）

界定符设计目的：为操作电平留出时间

EOF：结束标志

帧类型：

        ①数据帧

        ②遥控帧：RTR为1

        ③错误帧：位错误、填充错误、CRC错误、格式错误、应答错误时总线上的设备会发出错误帧来破坏数据，同时终止当前的发送【发送六个相同电平的bit】

主动错误：立刻发送6bit逻辑0 + 8bit 逻辑1错误标识

被动错误：立刻发送6bit逻辑1 + 8bit 逻辑1错误标识

根据线与特性，发送被动错误的设备不会影响其他设备【防止因单设备故障传染整个总线】

        ④过载帧：接收方接收到大量数据无法及时处理时发出过载帧，延缓发送方的数据发送

位填充：发送方每发送五个相同电平的位后，自动追加一个相反电平的填充位；接收方检测到填充位时，自动移除填充位，恢复出原始数据。如果填充后才出现五个相同的电平，则需要继续添加位填充

作用：①增加波形的定时信息，防止波形长时间无变化

          ②将正常数据流与错误帧和过载帧区别开来

             ③保持总线活跃状态【大于11个1状态即认定总线空闲】

④位同步：

        ①CAN将每个bit的时长进行了更细致的划分，划分的最小单位是Tq（可指定）

SS【1Tq】

PTS【1~8Tq】

PBS1【1~8Tq】

PBS2【2~8Tq】

SS：同步段，如果条边沿在SS端内则说明达成同步

PTS：用来抵消物网络的物理延迟【=（发送单元的输出延迟+传播延迟+输入延迟）*2】

PBS端：相位缓冲段，采样点在PBS1和PBS2之间，调整二者长度即可改变采样点

        ②硬同步：以SOF为准，将第一个采样点与第一位对齐【进入SS段】【仅发生在EOF】

        ③再同步：SJW【最大补偿的Tq数量（1-4个Tq）】 【发生在除SOF的每个跳变沿】

·跳变沿在SS之后：接收方时钟比发送方快，在PBS1后添加SJW位以延后采样

·跳变沿在SS之前：接收方时钟比发送方慢，将PBS2减少SJW位以提前采样（让下一帧恢复正常）

        ④波特率=1/bit时长(即SS+PTS+PBS1+PBS2)

⑤仲裁

        ①先占先得：如果当前总线已被占用，则其他任何设备都不能再开始发送数据帧或遥控 帧（错误帧、过载帧破坏数据例外）

        ②非破坏性仲裁：若多个设备的发送请求同时到来，则CAN协议会根据仲裁段进行仲裁，ID号小点优先发送 （实现要求：线与、回读（每个设备发送一位数据后都会回读总线当前电平，确认已发出））

位填充不会改变优先级：如果原本A>B，要使填充后B>A，那么A和B前面的位都要进行填充，那么就不会影响优先级了

标准格式11位ID号和扩展格式的高11位一致时，标准格式的优先级更高（标准格式RTR为0，扩展格式SRR为1）

⑥错误处理

        ①错误类型

        ①位错误：回读时比较输出电平和总电平（不含填充位）不一致时（范围SOF-EOF）

        ②填充错误：在需要位填充的段（SOF-CRC）内检测到6位电平相同

        ③CRC错误：收到的crc码和计算出的不同

        ④格式错误：检测到与固定格式（CRC界定符、ACK界定符、EOF标志）电平状态相反 的位时

        ⑤ACK错误：发送方未等到ACK应答（即发送方释放总线后总线没有被拉开到状态‘0’）

②错误状态

        ①主动错误状态：正产参与通信、可以发送主动错误。每个设备初始都为主动错误状态

        ②被动错误状态：正常参与通信、但只能发送被动错误。设备发送过多主动错误后进入 被动错误状态

        ③总线关闭状态：不能参与通信、设备处于被动错误状态后依然频繁发送被动错误时进 入该状态【stm32f103添加了用来开关总线关闭状态的设备是否能自动返回主动错误状态】

Can如何实现错误状态切换？

每个设备维护TEC（Transmit Error count）和REC（Receive Error count）

发送或接收失败一次，对应的变量值+1；发送或接收成功一次，对应的变量值也会-1

主动错误状态 —[TEC或REC>127时]—> 被动错误状态 —[TEC>255]—> 总线关闭态

^                                                                                                                 |

|______________总线上检测到128次连续的11bit隐形位_____________|

⑦STM32f103中的can资源

发送邮箱状态机示意图：

RQCP:请求完成

TXOK:发送成功

TME:当前邮箱空

空	挂号1	挂号2	挂号3（溢出）
FMP=0b FOVR=0	FMP=01b FOVR=0	FMP=10b FOVR=0	FMP=11b FOVR=0（1）

FMP：报文数量

FOVR：FIFO溢出

NART自动重传：发送失败后再次进入预定状态（开启）发送还是直接进入空置状态（关闭）

TXFP优先级配置：发送优先级设置。置0：按标识符大小发送；置1：FIFO

RFLM锁定：置1：FIFO锁定，丢弃新数据；置0：FIFO不锁定，新数据总是覆盖最后收到的报文（邮箱2）

标识符过滤器：

共14个过滤器，每个过滤器具备两个32位寄存器

①列表模式：将需要的ID号写入，每个过滤器可选两个扩展id或四个标准id

②掩码模式：接收特定范围id的报文

测试模式：

①静默模式：用来分析总线的互动，不会对总线造成影响

②回环模式：自发自收，rx断开，但可以在tx上看到信息

③静默回环模式：自发自收，rx、tx均断开

工作模式：

①初始化模式：用于配置can外设，该模式下禁用报文的收发

②正常模式：收发报文

③睡眠模式：can外设时钟停止，可软件或硬件唤醒

④AWUM：置1：总线活动时自动唤醒；置0：手动唤醒

Stm32f103的can控制器位时序：

SS(1Tq)

PBS1(1-16Tq)

PBS2(1-8Tq)

波特率=时钟频率/SS+PBS1+PBS2

Stm32f103的can控制器中断：

①发送中断：发送邮箱空时进入

②FIFO 0中断：收到一个报文、FIFO 0满、FIFO 0溢出时进入

③FIFO 1中断：收到一个报文、FIFO 1满、FIFO 1溢出时进入

④状态改变及错误中断：ERROE、唤醒、进入睡眠时进入