CAN通讯协议入门指南：简单易懂的解析

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前言

CAN总线常用于汽车工业、工业自动化、医疗设备、航空航天以及智能交通系统等行业。这些领域利用CAN总线的高效、可靠性和实时性来实现设备间的通信和数据传输。

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一、CAN是什么？

CAN：Controller Area Network，控制局域网络，最早由德国 BOSCH(博世)开发，，目前已经是国际标准(ISO 11898)，是当前应用最广泛的现场总线之一。

CAN 总线协议最初是为了通过多路复用来降低汽车布线的复杂性和成本而开发的，此后已被其他各种情况采用。

CAN总线的特点包括高可靠性、实时性、抗干扰能力强、支持多主机通信、简单的布线结构以及高效的错误检测和处理机制。这些特点使其在复杂环境下尤为适用。

二、CAN协议的特点

高可靠性：通过错误检测和自动重传机制，确保数据的完整性和可靠性。
实时性：优先级机制使得高优先级消息可以及时传输，适合实时控制应用。
多主机支持：允许多个节点同时发送和接收数据，灵活性强。
抗干扰能力强：具有较强的抗电磁干扰能力，适用于复杂环境。
简洁的布线：使用双绞线和终端电阻，布线简单，减少了物理连接的复杂性。
低成本：相对于其他通信协议，CAN的硬件和实现成本较低。
扩展性：可根据需要增加节点，便于系统扩展。

三、CAN物理层

3.1 闭环总线网络

遵循ISO11898标准的高速、 短距离“闭环网络”，它的总线最大长度为40m，通信速度最高为1Mbps，总线的两端各要求有一个“120欧”的电阻。

3.2 开环总线网络

遵循ISO11519-2标准的低速、远距离“开环网络”，它的最大传输距离为1km， 最高通讯速率为125kbps，两根总线是独立的、不形成闭环，要求每根总线上各串联有一个“2.2千欧”的电阻。

3.3 电气特性

异步通讯，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线， 共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。

在CAN总线中，必须使它处于隐性电平(逻辑1)或显性电平(逻辑0)中的其中一个状态。假如有两个CAN通讯节点，在同一时间，一个输出隐性电平， 另一个输出显性电平，类似I2C总线的“线与”特性将使它处于显性电平状态，显性电平的名字就是这样来的，即可以认为显性具有优先的意味。

四、CAN数据链路层