计算机图形学入门Games103——弹簧弯曲问题，锁死问题

弹簧的问题之一：

弯曲问题——弯曲弹簧的问题，若是两个三角面几乎为平面的时候，略微的弯曲只会造成弯曲弹簧的很小量很小量变化，造成的结果是对弯曲抵抗很弱

      

解决的方法：使用角弹簧，二面角方法，将弯曲的力写为一个函数f_i=f(θ)u_i 

                                             

其中f(θ)告诉了我们弯曲力的大小，u_i则决定了弯曲力的方向

将弯曲力的问题分为了两个步骤，分别是力的方向和大小，

对于力的方向基于此有三个假设：

1.u1和u2在法向的方向上，

2.弯曲不会让X3X4这一条边发生形变，基于此u3，u4方向上的力差值为0，因此u4-u3要垂直于这条边，所以可以得出u4和u3可以由两个法线向量线性组合构成

3.最终的合力为0，因为所有弯曲的力为合力，u1+u2+u3+u4 = 0，说明u3和u4也是由两个法线向量线性组合构成（因为以此可以得出u3+u4是两个法向量的线性组合，u3-u4也是两个法向量的线性组合，所以u3和u4分别是两个法向量的线性组合）

假设的方法是这些，最终可以退出一些结论（推导过程省略）

这里的N并不是法向量，只是做了一个叉乘，得出了方向，并没有单位化，至此我们得出了弯曲力的方向

力的大小可以分为平面情况：

     

非平面的情况：（也就是模型在初始条件下有一个初始角度θ0）

未做详细的推导，公式来自于斯坦福大学2003年的论文Bridson et al. 2003. Simulation of Clothing with Folds and Wrinkles. SCA.

这个模型使用的是显式积分，完全基于力的实现，没有用到能量，直观但是计算比较复杂

第二种弯曲问题解决方法，基于能量和拉普拉斯变换

有两个假设，模型为平面，模拟的时候三角形拉伸很小，几何没有什么形变

最后会得出能量E(x)=3‖q^Tx‖^2/2(A_0+A_1)，这种方法是用了拉普拉斯估算了三角形之间的曲率q^Tx，曲率越大，弯曲也越大（省略了数学推导过程，原论文中也没有...）

Bergou et al. 2006. A Quadratic Bending Model for Inextensible Surfaces. SCA.

优点是这个力和H矩阵很好计算，在做隐式积分的时候很方便

缺点是如果物体拉伸的比较厉害，曲率的计算就不太合理，

若是不平的话，有一些其他的方法，后面会涉及（projective dynamics）

锁死问题（自由度的丢失），约束越多，自由度会有影响

在做假设的时候，我们将平面和弯曲的问题都是分开来实行的，假设两者相互独立，但事实是这样会产生一个锁死问题

                                                          

根据经典的欧拉定律，自由度为3+边界边（边缘上的边），（边=3*顶点-3-边界边，自由度= 变量-边，变量= 3*顶点）会造成自由度不够，边界上的边比较少，弹簧弹性很弱网格分辨率很低的时候，问题很明显

理论上弯曲和弹簧的K应该无关，但由于我们采取的这个弹簧系统模型导致了这个本质上的问题，弹簧系数影响了弯曲的进行，将k减小可以在视觉上解决这个问题，但问题始终存在