FreeRTOS——操作系统介绍、手动移植代码与CubeMx创建FreeRTOS

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FreeRTOS简介

1.嵌入式操作系统

嵌入式操作系统是为了区别于通用的计算机操作系统，人们把嵌入到对象体系中，为实现对象体系智能化控制的计算机操作系统，称作嵌入式计算机操作系统，简称嵌入式操作系统。
嵌入式操作系统分类：
②按对外部事件的响应能力来分类，嵌入式操作系统分实时操作系统和分时操作系统。
如果操作系统能及时的响应外部事件请求，并能控制所有实时设备和实时任务协调运行，且能在一个规定的时间内完成对事件的处理，那么这种系统就称为实时操作系统。
如果操作系统按时间片轮转完成各个任务，任务没有优先级，这种系统就称为分时操作系统。
②按时间的严格程度来分，实时操作系统又分为强实时操作系统和弱实时操作系统。系统必须在极其严格的时间内完成的任务叫做硬实时操作系统，比如飞机系统；如果不是很严格的话就是弱实时操作系统，比如信息采集系统。

2.FreeRTOS 实时操作系统
FreeRTOS 是一款开源免费的实时操作系统，商业使用的话不需要用户公开源代码，也不存在任何版权问题，是当前小型嵌入式操作系统市场使用率最高的。
FreeRTOS 的移植比较简单，只需要用户添加需要的源码文件，不需要做任何的底层工作，再添加几个宏定义即可。

裸机系统与多任务系统

1.裸机系统

裸机编程时，先初始化相关的硬件，然后让主程序在一个死循环里面不断地循环，顺序地处理各种事件。对于紧急事件，采用中断功能进行快速响应。

比如：

2.多任务系统

相比于裸机系统，多任务系统的事件处理是在任务中完成的，对于紧急事件，同样采用中断功能进行快速响应。

多任务系统通常包含多个任务，彼此独立，方便编程，同时，任务具有优先级，高优先级任务可以打断低优先级任务，系统的实时性进一步得到提高。

比如：

引入操作系统后，在编程时不需要精心设计程序执行流，任务间不存在干扰。当然，系统需要占用一定的RAM和FLASH资源。

手动移植FreeRTOS代码

第一步：官网下载FreeRTOS源码

官网网址：http://www.freertos.org,进入后点击下载FreeRTOS

第二步：准备基础工程，这里用的是之前使用的流水灯工程为基础（或自行建立一个工程即可），延时时钟基准由SysTick改到Tim2（任意空闲的定时器都行），删除主循环内的代码。

FreeRTOS操作系统使用SysTick作为基准时钟

第三步：将FreeRTOS源码添加至工程中，设置头文件路径，编译工程。

将FreeRTOS源码复制到工程中，另外，将portable与RVDS文件夹多余的文件删除

Keil工程新建2个Groups-FreeRTOS/Source与FreeRTOS/Port，同时添加相应的文件

添加头文件路径

第四步：将FreeRTOSConfig.h文件（位于Demo-CORTEX-STM32F103_Keil工程中）添加至工程MyApplication文件内，方便打开与修改，同时添加至MyApplication组内，再次编译。

第五步：修改FreeRTOSConfig.h文件并编译。

这一步编译后还会出现3个错误，原因是图中下面框中的3个自行增加的宏定义与中断文件，即stm32f1xx_it.c中的3个函数定义重合，将中断文件里的3个函数注射掉即可。下图是其中1个函数。

进行这一步的原因是为了FreeRTOS操作系统中的3个函数名与实际相联系，便于理解操作。

第六步：工程添加MyTask.c文件，用于以后建立任务（使用结构体的方式创建任务），同时MyApplication.h头文件中添加FreeRTOS与MyTask的头文件。

MyTask_t MyTask = 
{
	AppTaskCreate
};      

/*
	* @name   AppTaskCreate
	* @brief  创建应用任务
	* @param  None
	* @retval None      
*/
static void AppTaskCreate()
{
	xTaskCreate(vTaskLED1,  
  "vTaskLED1",            
  512,                    
  NULL,                   
  1,                      
  &xHandleTaskLED1);     
	
	xTaskCreate(vTaskLED2,  
  "vTaskLED2",           
  512,                    
  NULL,                  
  2,                      
  &xHandleTaskLED2);     
	
	xTaskCreate(vTaskLED3,  //任务函数
  "vTaskLED3",            //任务名称
  512,                    //任务栈大小
  NULL,                   //任务参数
  3,                      //任务优先级
  &xHandleTaskLED3);      //任务句柄，需实现定义
}