ESP32（MicroPython） 麦克纳姆轮小车遥控

本程序用于对麦克纳姆轮小车进行遥控，增加了RGB灯和转向定时器中断。

代码如下

#接线：(IR)-->(14)
#接线： WS-->(27)
'''
Pin15、2、0、4、17、5、18、19依次控制左前、右前、左后、右后轮正、反转
'''
         
#导入Pin模块
from machine import Pin
from neopixel import NeoPixel
import time
from machine import Timer
import random

pin=27
rgb_num=5
rgb_led=NeoPixel(Pin(pin,Pin.OUT),rgb_num)

#定义IRED控制对象
ired=Pin(14,Pin.IN,Pin.PULL_UP)
led1=Pin(15,Pin.OUT)#构建led1对象，GPIO15输出
led2=Pin(2,Pin.OUT)
led3=Pin(0,Pin.OUT)
led4=Pin(4,Pin.OUT)
led5=Pin(17,Pin.OUT)
led6=Pin(5,Pin.OUT)
led7=Pin(18,Pin.OUT)
led8=Pin(19,Pin.OUT)

#存储红外遥控器键值
gired_data=[0,0,0,0]
#定时器0中断函数
def time0_irq(time0):
     led1.value(0)
     led2.value(0)
     led3.value(0)
     led4.value(0)
     led5.value(0)
     led6.value(0)
     led7.value(0)
     led8.value(0)
     gired_data[2]=0x40
     time1.init(period=500,mode=Timer.PERIODIC,call