ESP32（MicroPython） LVGL图形界面控制舵机

最新推荐文章于 2024-04-10 00:24:18 发布
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文章标签： 开发语言 单片机 嵌入式硬件 ESP32 python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_74155302/article/details/131231526
版权

本程序用于在LVGL图形界面上控制舵机，界面如下

由于目前用的扩展板没有舵机接口，暂不进行演示。

本人在开始时使用局部变量扩展为全局变量的方式来更改和保存存储舵机角度的变量，但能保存不能正常读取；改用读取类内部的变量的方式，保存、读取和修改都不能正常进行。现在的程序保留了第一种方式，请知道解决方法的读者在评论区上回复。

开关部分的文字原本采用“S”代表“Save”，“L”代表“Load”，并增加编号，有空间剩余但不易读；后来改成直接使用“Save”和“Load”且不带编号的形式，易读但无空间剩余。目前保留第二种方式。

接线如下，引脚按开发板上的顺序排列。

代码如下

import lvgl as lv
import time
from espidf import VSPI_HOST
from ili9XXX import ili9341
from xpt2046 import xpt2046
import fs_driver
from machine import Pin
import onewire, ds18x20
from servo import Servo
# ------------------------------ 屏幕初始化操作 --start------------------------
# 屏幕宽高
WIDTH = 240
HEIGHT = 320


# 创建显示屏对象
disp = ili9341(miso=19, mosi=23, clk=18, cs=5, dc=26, rst=27, power=14, backlight=-1, backlight_on=0, power_on=0, rot=0x80,
        spihost=VSPI_HOST, mhz=60, factor=16, hybrid=True, width=WIDTH, height=HEIGHT,
        invert=False, double_buffer=True, half_duplex=False, initialize=True)

# 创建触摸屏对象
touch = xpt2046(cs=25, spihost=VSPI_HOST, mosi=-1, miso=-1, clk=-1, cal_y0 = 423, cal_y1=3948)
# ------------------------------ 屏幕初始化操作 --stop------------------------


# 1. 创建显示screen对象。将需要显示的组件添加到这个screen才能显示
scr = lv.obj()  # scr====> screen 屏幕
fs_drv = lv.fs_drv_t()
fs_driver.fs_register(fs_drv, 'S')
scr = lv.scr_act()
scr.clean()

servo1 = Servo(Pin(12))
servo2 = Servo(Pin(13))
servo3 = Servo(Pin(4))
servo4 = Servo(Pin(15))
servo5 = Servo(Pin(22))
servo6 = Servo(Pin(21))

angle1=0 #舵机角度
angle2=0
angle3=0
angle4=0
angle5=0
angle6=0

# 2. 封装要显示的组件
class Save1():
    
    def __init__(self, scr):
        # 创建开关按钮
        btn = lv.btn(lv.scr_act())

        # 添加回调函数
        btn.add_event_cb(self.open_or_close_led, lv.EVENT.ALL, None)

        # 简单布局
        btn.align(lv.ALIGN.CENTER, -90,-130)
        btn.add_flag(lv.obj.FLAG.CHECKABLE)
        btn.set_height(lv.SIZE_CONTENT)

        # 创建label
        self.label = lv.label(btn)
        self.label.set_text("Save") 
        self.label.center()
        
        # 定义变量用来存储存取状态
        self.led_status = False
        
    def open_or_close_led(self, evt):
        global angle1
        global angle2
        global angle3
        global angle4
        global angle5
        global angle6
        code = evt.get_code()
        if code == lv.EVENT.VALUE_CHANGED:
            if self.led_status is False:
                save1=angle1
                save2=angle2
                save3=angle3
                save4=angle4
                save5=angle5
                save6=angle6
                self.label.set_text("Load") 
            else:
                angle1=save1
                servo1.write_angle(angle1)
                angle2=save2
                servo2.write_angle(angle2)
                angle3=save3
                servo3.write_angle(angle3)
                angle4=save4
                servo4.write_angle(angle4)
                angle5=save5
                servo5.write_angle(angle5)
                angle6=save6
                servo6.write_angle(angle6) 
                self.label.set_text("Save")
                
            self.led_status = not self.led_status

class Save2():
    
    def __init__(self, scr):
        # 创建开关按钮
        btn = lv.btn(lv.scr_act())

        # 添加回调函数
        btn.add_event_cb(self.open_or_close_led, lv.EVENT.ALL, None)

        # 简单布局
        btn.align(lv.ALIGN.CENTER,-30,-130)
        btn.add_flag(lv.obj.FLAG.CHECKABLE)
        btn.set_height(lv.SIZE_CONTENT)

        # 创建label
        self.label = lv.label(btn)
        self.label.set_text("Save")
        self.label.center()
        
        # 定义变量用来存储存取状态
        self.led_status = False
        
    def open_or_close_led(self, evt):
        global angle1
        global angle2
        global angle3
        global angle4
        global angle5
        global angle6
        code = evt.get_code()
        if code == lv.EVENT.VALUE_CHANGED:
            if self.led_status is False:
                save1=angle1
                save2=angle2
                save3=angle3
                save4=angle4
                save5=angle5
                save6=angle6
                self.label.set_text("Load")
            else:
                angle1=save1
                servo1.write_angle(angle1)
                angle2=save2
                servo2.write_angle(angle2)
                angle3=save3
                servo3.write_angle(angle3)
                angle4=save4
                servo4.write_angle(angle4)
                angle5=save5
                servo5.write_angle(angle5)
                angle6=save6
                servo6.write_angle(angle6)
                self.label.set_text("Save")
                
            self.led_status = not self.led_status
            
class Save3():
    
    def __init__(self, scr):
        # 创建开关按钮
        btn = lv.btn(lv.scr_act())

        # 添加回调函数
        btn.add_event_cb(self.open_or_close_led, lv.EVENT.ALL, None)

        # 简单布局
        btn.align(lv.ALIGN.CENTER,30,-130)
        btn.add_flag(lv.obj.FLAG.CHECKABLE)
        btn.set_height(lv.SIZE_CONTENT)

        # 创建label
        self.label = lv.label(btn)
        self.label.set_text("Save")
        self.label.center()
        
        # 定义变量用来存储存取状态
        self.led_status = False
        
    def open_or_close_led(self, evt):
        global angle1
        global angle2
        global angle3
        global angle4
        global angle5
        global angle6
        code = evt.get_code()
        if code == lv.EVENT.VALUE_CHANGED:
            if self.led_status is False:
                save1=angle1
                save2=angle2
                save3=angle3
                save4=angle4
                save5=angle5
                save6=angle6
                self.label.set_text("Load")
            else:
                angle1=save1
                servo1.write_angle(angle1)
                angle2=save2
                servo2.write_angle(angle2)
                angle3=save3
                servo3.write_angle(angle3)
                angle4=save4
                servo4.write_angle(angle4)
                angle5=save5
                servo5.write_angle(angle5)
                angle6=save6
                servo6.write_angle(angle6)
                self.label.set_text("Save")
                
            self.led_status = not self.led_status
            
class Save4():
    
    def __init__(self, scr):
        # 创建开关按钮
        btn = lv.btn(lv.scr_act())

        # 添加回调函数
        btn.add_event_cb(self.open_or_close_led, lv.EVENT.ALL, None)

        # 简单布局
        btn.align(lv.ALIGN.CENTER,90,-130)
        btn.add_flag(lv.obj.FLAG.CHECKABLE)
        btn.set_height(lv.SIZE_CONTENT)

        # 创建label
        self.label = lv.label(btn)
        self.label.set_text("Save")
        self.label.center()
        
        # 定义变量用来存储存取状态
        self.led_status = False
        
    def open_or_close_led(self, evt):
        global angle1
        global angle2
        global angle3
        global angle4
        global angle5
        global angle6
        code = evt.get_code()
        if code == lv.EVENT.VALUE_CHANGED:
            if self.led_status is False:
                save1=angle1
                save2=angle2
                save3=angle3
                save4=angle4
                save5=angle5
                save6=angle6
                self.label.set_text("Load")
            else:
                angle1=save1
                servo1.write_angle(angle1)
                angle2=save2
                servo2.write_angle(angle2)
                angle3=save3
                servo3.write_angle(angle3)
                angle4=save4
                servo4.write_angle(angle4)
                angle5=save5
                servo5.write_angle(angle5)
                angle6=save6
                servo6.write_angle(angle6)
                self.label.set_text("Save")
                
            self.led_status = not self.led_status
            
class Widget1():
    def __init__(self, scr):
        # 创建滑块slider组件
        self.slider = lv.slider(scr)
        self.slider.set_width(180)  # 设置滑块的宽度
        self.slider.set_range(0, 180)  # 默认值是0-100
        self.slider.align(lv.ALIGN.CENTER,0,-70)  # 居中（第1个0表示x的偏移量，第2个0表示相对于y的偏移量）
        self.slider.add_event_cb(self.slider_event_cb, lv.EVENT.VALUE_CHANGED, None)  # 添加回调函数

        # 创建一个标签label
        self.label = lv.label(scr)
        self.label.set_text("Servo1: 0")  # 默认值
        self.label.align_to(self.slider, lv.ALIGN.OUT_TOP_MID, 0, -5)  # label的中间与滑块的上外边框中间对齐，然后y向上15像素 x不变
        
    def slider_event_cb(self, evt):
        global angle1
        slider = evt.get_target()
        angle1=slider.get_value()
        servo1.write_angle(angle1) 
        # 修改label的值
        self.label.set_text("Servo1: "+str(angle1))

class Widget2():
    def __init__(self, scr):
        # 创建滑块slider组件
        self.slider = lv.slider(scr)
        self.slider.set_width(180)  # 设置滑块的宽度
        self.slider.set_range(0, 180)  # 默认值是0-100
        self.slider.align(lv.ALIGN.CENTER,0,-30)  # 居中（第1个0表示x的偏移量，第2个0表示相对于y的偏移量）
        self.slider.add_event_cb(self.slider_event_cb, lv.EVENT.VALUE_CHANGED, None)  # 添加回调函数

        # 创建一个标签label
        self.label = lv.label(scr)
        self.label.set_text("Servo2: 0")  # 默认值
        self.label.align_to(self.slider, lv.ALIGN.OUT_TOP_MID, 0, -5)  # label的中间与滑块的上外边框中间对齐，然后y向上15像素 x不变

    def slider_event_cb(self, evt):
        global angle2
        slider = evt.get_target()
        angle2=slider.get_value()
        servo2.write_angle(angle2) 
        # 修改label的值
        self.label.set_text("Servo2: "+str(angle2))

class Widget3():
    def __init__(self, scr):
        # 创建滑块slider组件
        self.slider = lv.slider(scr)
        self.slider.set_width(180)  # 设置滑块的宽度
        self.slider.set_range(0, 180)  # 默认值是0-100
        self.slider.align(lv.ALIGN.CENTER,0,10)  # 居中（第1个0表示x的偏移量，第2个0表示相对于y的偏移量）
        self.slider.add_event_cb(self.slider_event_cb, lv.EVENT.VALUE_CHANGED, None)  # 添加回调函数
        
        # 创建一个标签label
        self.label = lv.label(scr)
        self.label.set_text("Servo3: 0")  # 默认值
        self.label.align_to(self.slider, lv.ALIGN.OUT_TOP_MID, 0, -5)  # label的中间与滑块的上外边框中间对齐，然后y向上15像素 x不变

    def slider_event_cb(self, evt):
        global angle3
        slider = evt.get_target()
        angle3=slider.get_value()
        servo3.write_angle(angle3) 
        # 修改label的值
        self.label.set_text("Servo3: "+str(angle3))

class Widget4():
    def __init__(self, scr):
        # 创建滑块slider组件
        self.slider = lv.slider(scr)
        self.slider.set_width(180)  # 设置滑块的宽度
        self.slider.set_range(0, 180)  # 默认值是0-100
        self.slider.align(lv.ALIGN.CENTER,0,50)  # 居中（第1个0表示x的偏移量，第2个0表示相对于y的偏移量）
        self.slider.add_event_cb(self.slider_event_cb, lv.EVENT.VALUE_CHANGED, None)  # 添加回调函数

        # 创建一个标签label
        self.label = lv.label(scr)
        self.label.set_text("Servo4: 0")  # 默认值
        self.label.align_to(self.slider, lv.ALIGN.OUT_TOP_MID, 0, -5)  # label的中间与滑块的上外边框中间对齐，然后y向上15像素 x不变
        
    def slider_event_cb(self, evt):
        global angle4
        slider = evt.get_target()
        angle4=slider.get_value()
        servo4.write_angle(angle4) 
        # 修改label的值
        self.label.set_text("Servo4: "+str(angle4))

class Widget5():
    def __init__(self, scr):
        # 创建滑块slider组件
        self.slider = lv.slider(scr)
        self.slider.set_width(180)  # 设置滑块的宽度
        self.slider.set_range(0, 180)  # 默认值是0-100
        self.slider.align(lv.ALIGN.CENTER,0,90)  # 居中（第1个0表示x的偏移量，第2个0表示相对于y的偏移量）
        self.slider.add_event_cb(self.slider_event_cb, lv.EVENT.VALUE_CHANGED, None)  # 添加回调函数

        # 创建一个标签label
        self.label = lv.label(scr)
        self.label.set_text("Servo5: 0")  # 默认值
        self.label.align_to(self.slider, lv.ALIGN.OUT_TOP_MID, 0, -5)  # label的中间与滑块的上外边框中间对齐，然后y向上15像素 x不变

    def slider_event_cb(self, evt):
        global angle5
        slider = evt.get_target()
        angle5=slider.get_value()
        servo5.write_angle(angle5) 
        # 修改label的值
        self.label.set_text("Servo5: "+str(angle5))

class Widget6():
    def __init__(self, scr):
        # 创建滑块slider组件
        self.slider = lv.slider(scr)
        self.slider.set_width(180)  # 设置滑块的宽度
        self.slider.set_range(0, 180)  # 默认值是0-100
        self.slider.align(lv.ALIGN.CENTER,0,130)  # 居中（第1个0表示x的偏移量，第2个0表示相对于y的偏移量）
        self.slider.add_event_cb(self.slider_event_cb, lv.EVENT.VALUE_CHANGED, None)  # 添加回调函数
        
        # 创建一个标签label
        self.label = lv.label(scr)
        self.label.set_text("Servo6: 0")  # 默认值
        self.label.align_to(self.slider, lv.ALIGN.OUT_TOP_MID, 0, -5)  # label的中间与滑块的上外边框中间对齐，然后y向上15像素 x不变

    def slider_event_cb(self, evt):
        global angle6
        slider = evt.get_target()
        angle6=slider.get_value()
        servo6.write_angle(angle6) 
        # 修改label的值
        self.label.set_text("Servo6: "+str(angle6))
        
# 3. 创建要显示的组件
Save1(scr)
Save2(scr)
Save3(scr)
Save4(scr)
Widget1(scr)
Widget2(scr)
Widget3(scr)
Widget4(scr)
Widget5(scr)
Widget6(scr)

# 4. 显示screen对象中的内容
lv.scr_load(scr)

 

路易斯720
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stm32控制舵机
07-29
这个代码配套是配套我的博客《stm32控制舵机旋转到不同角度》的例程代码，如果要下载，可以先看看博客
ESP32-S3 MicroPython lvgl固件
02-04
ESP32-S3 MicroPython lvgl固件
STM32F1之蓝牙控制+舵机控制.zip
08-10
该资源包含蓝牙控制程序和舵机控制程序，具体使用根据自身情况修改即可
lv_micropython to download and building
最新发布
professionalmcu的专栏
04-10 1203
在ubuntu系统下下载及编译lv_micropython。
基于stm32f103zet6的sg90舵机控制
06-10
通过串口助手向单片机直接发送所需舵机转动的角度即可控制sg90舵机的运转，要注意sg90舵机的转动范围。适合新手学习过pwm和串口通信后用于练手。有问题可私信。。。。 编译后有一个atoi函数的警告，这是正常的，不用管。
stm32任意角度控制SG90小舵机
01-12
本程序是在keil平台上编写的stm32单片机控制SG90小舵机（对其它舵机同样适用）旋转任意角度的程序，在硬件开发和控制系统中，控制舵机按照自己的想法任意旋转角度是基础的底层控制设计，本代码为自写自测，可用，希望对大家有所帮助!
最新micropython lvgl固件
09-06
总有人跟我要lvgl的固件，索性传了吧 仅限带psram，不带psram的强烈不建议玩lvgl各种爆内存 固件时间2022.9.6 用m5 core2 亲测可用
MicroPython环境下LVGL的基本用法
weixin_74155302的博客
06-15 2763
由于MicroPython环境下LVGL的相关资料较少，直接看文档学习难度大，用其它编程语言开发的程序难移植，本人整理了自己学习过的一些内容，封装为类并且大多调整为可以自定义参数以便复用。相关参数已在注释中说明。
支持LVGL的micropython固件编译（一）
qq_34440409的博客
06-30 9418
LVGL是一款嵌入式开发比较常用的开源GUI库，lvgl本身采用c以面向对象的方式开发，这种高级特性可以很好的适应高级语言，所以采用python开发也是不错的选择。现在我们就尝试下使用micropython开发lvgl应用。官方对micropython已经做了移植支持，采用pycparser工具将lvgl c源码进行封装出一个中间c文件做为mpy模组接口。lvgl官方github上已经做好了带有移植lvlg的micropython例子，我们直接下载下来编译即可使用。 开发环境 硬...
ESP32（MicroPython） LVGL多功能显示
weixin_74155302的博客
06-25 1389
本程序在由于按钮用于显示字符，为了方便更新字符内容，按钮不封装为类。图片显示实测只能到176*99分辨率，192*108分辨率的会出现内存分配不足的情况，如果更改固件的设定可能解决这一问题（实际上只使用了开发板的小部分内存）。本程序显示内容与本人之前发布的TFT LCD多功能显示程序相似，显示日期、时间以及BMP280的温度、气压、高度读数。ESP32（MicroPython）LVGL多功能显示。
micropython开发lvgl教程
qq_34440409的博客
01-24 9171
前言 为什么要使用micropython来开发lvgl而不是用c? 当然在资源非常受限的芯片比如单片机上c开发会是很好的选择，或者对于某些不喜欢mpy解释器特性的也不适合。这些都不是本教程谈论的重点，我们先来看看使用micropython开发起来有何不同。 我们先来看看lvgl官网关于这个的介绍：https://docs.lvgl.io/master/get-started/micropython.html https://blog.lvgl.io/2019-02-20/micropython-bindin
stm32 HAL库 舵机精准角度控制
08-06
还在45°90°180°的控制？精准控制代码能让你控制精度到每1度
ESP32移植LVGL
起风的博客
04-22 8639
ESP32移植LVGL LVGL（轻便而多功能的图形库）是一个免费的开放源代码图形库，它提供创建具有易于使用的图形元素，精美的视觉效果和低内存占用的嵌入式GUI。 LVGL官方有关于ESP32的相应支持，包括基于ESP32的演示demo，多种TFT驱动代码等。 移植步骤 1、搭建ESP-IDF环境 2、克隆lvgl库到项目组件 3、进入menuconfig配置TFT Controller和Touch Controller 4、配置屏幕大小 5、编译运行 移植目录 LVGL官方有ESP32的是lv_port_
支持LVGL的micropython固件编译（二）arm板移植
qq_34440409的博客
07-02 4158
开发环境 软件：Ubuntu 18.04虚拟机 硬件：君正T31开发板，RV1109开发板，Hi3516DV300开发板 关于lvgl版本micropython源码下载编译部分上一章已做过讲解，链接：支持LVGL的micropython固件编译（一） 1.编译依赖库libffi unix版mpy的源码编译需要依赖libffi，实际上标准cpython在3.7版本之后也是依赖这个的，关于这个的交叉编译再此不在赘述，不会的可以自己去百度，或者查看我之前的一篇文章作为参照：给arm板编译移植pyth
ESP32基础应用之移植LVGL（ESP-IDF-V4.2 ）
while（1）
11-29 6093
必填
物联网开发笔记（63）- 使用Micropython开发ESP32开发板之控制ILI9341 3.2寸TFT-LCD触摸屏进行LVGL图形化编程：显示中文
zhusongziye的博客
12-15 3401
使用Micropython开发ESP32开发板之控制ILI9341 3.2寸TFT-LCD触摸屏进行LVGL图形化编程：显示中文
ESP32（MicroPython）LVGL自定义折线
weixin_74155302的博客
06-18 248
本次有两个用于在指定的坐标绘制直线的程序，都需要通过滑杆输入坐标。第一个程序通过点击绘制键完成绘制，上一次绘制结束点作为下一次绘制的起始点。第二个程序直接根据输入的坐标变化情况连续绘制。理论上坐标原点在屏幕中心，没有找到把原点设在右上角的方法，实际运行情况不符合预期。另外，持续运行可能导致程序退出，应该是绘制折线会增加内存占用。ESP32（MicroPython）LVGL自定义折线。
ESP32（MicroPython） LVGL进度条显示时间
weixin_74155302的博客
06-26 540
本程序使用进度条显示时间，为了防止文字与进度条重合，日期显示在进度条上方，时间显示在进度条下方。为了方便调整数值，进度条未封装为类。要注意的是，星期显示在进度条上显示的是原始数值，标签则转换为文字进行显示。ESP32　LVGL　进度条显示时间。
ESP32（MicroPython）LVGL图形界面 RGB灯闪烁控制器
weixin_74155302的博客
06-18 341
本程序通过依次调整RGB灯中每个灯的PＭＷ频率和占空比实现对RGB灯闪烁的控制。ESP32（MicroPython） RGB灯闪烁控制器。
esp32 micropython 舵机
08-22
对于ESP32和MicroPython，您可以使用PWM（脉冲宽度调制）信号控制舵机。首先，您需要连接舵机到ESP32的GPIO引脚上。然后，您可以使用`machine.PWM`模块来生成PWM信号。 以下是一个基本的示例代码来控制舵机： ```python import machine import time # 设置舵机连接的GPIO引脚 servo_pin = machine.Pin(12, machine.Pin.OUT) # 创建PWM对象 servo_pwm = machine.PWM(servo_pin) # 设置PWM频率为50Hz（舵机通常操作在50Hz） servo_pwm.freq(50) # 控制舵机角度 def set_servo_angle(angle): # 将角度转换为占空比（通常0°对应5%的占空比，180°对应10%的占空比） duty_cycle = 5 + angle / 18 servo_pwm.duty(duty_cycle) # 控制舵机旋转到90° set_servo_angle(90) # 等待2秒钟 time.sleep(2) # 控制舵机旋转到0° set_servo_angle(0) ``` 请注意，具体的GPIO引脚号和角度范围可能需要根据您的硬件和舵机型号进行相应调整。同时，确保您已经正确连接了舵机，并将其电源与ESP32共地。 希望这可以帮助您控制舵机使用ESP32和MicroPython！如有疑问，请随时提问。

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