一阶低通滤波

一阶低通滤波原理：

一阶滤波，又叫一阶惯性滤波，或一阶低通滤波

一阶低通滤波的算法公式为：

　　　　　　　　　　　　　　Y(n)=αX(n) + (1-α)Y(n-1)

式中：α=滤波系数，取值范围为0~1之间；X(n)=本次采样值；Y(n-1)=上次滤波输出值；Y(n)=本次滤波输出值。 一阶低通滤波法采用本次采样值与上次滤波输出值进行加权，得到有效滤波值，使得输出对输入有反馈作用。

例如，对数字100，从0开始滤波，不同的滤波系数a，滤波曲线相差非常大。
当滤波系数越小，滤波曲线越平稳，但是滤波时间长，灵敏度低。
当滤波系数增大，滤波值可以快速达到实际值，灵敏度越高，但是滤波曲线陡峭。
在实际应用中，需要根据不同的干扰情况和计算需求，选择最合适的滤波系数。

在这个代码里面：

Encoder = 0.8 * Encoder;
Encoder = Encoder + (0.2 * Encoder_Least);

怎么确定滤波器的衰减系数（这里的0.8）？

1、系统响应需求：首先，需要根据系统对信号处理的响应需求来选择衰减系数。例如，如果系统需要快速响应输入信号的变化，那么衰减系数应该选择较小的值；如果系统需要平滑信号以减少噪声，那么可以选择较大的值。

2、信号特性：分析输入信号的特性，包括其频率成分。低通滤波器的目的是允许低频信号通过，抑制高频信号。衰减系数的选择会影响滤波器的截止频率，即滤波器开始显著衰减信号的频率点。