RM视觉自瞄流程

本文学习上交交龙战队

自瞄流程：

1、接收一帧图像

2、检验当前两个状态（searching_state和tracking_state）

3、先检查searching_state：是否找到灯条、是否匹配到装甲板候选区、分类器筛选候选区、发送目标装甲板信息、初始化追踪器

4、进入tracking_state，判断是否在追踪区域找到灯条

由于使用数字识别，相机亮度调整的比较高，光晕和反光较严重。体现在代码上的影响为对寻找灯条步骤中的二值化参数要求较高。所以本代码使用多个二值化阈值同时处理，再将重复的灯条区域剔除，以获取相对更好的鲁棒性。

能量机关由于需要预测，所以需要定位中心点的位置，但如果直接识别中心，由于中心很小，很容易误识别，所以我们首先寻找特征更强的扇叶，利用中心点和扇叶大致的相对位置这一先验信息，缩小寻找中心的区域，使得对中心的定位不容易出错