写自定义帧

比如如下：

假设要传

Yaw角度：30度

30的二进制表示是：00000000 00011110（16位表示）

• 高八位（数据2）：00000000（即0x00）
• 低八位（数据1）：00011110（即0x06）

Pitch角度：-60度

正数的补码与其原码相同。

负数的补码是其绝对值的原码按位取反（每一位上的1变为0，0变为1），然后整体加1。

对于-60的补码表示，步骤如下：

1. 首先，将60转换为二进制：60的二进制是00111100。
2. 然后，将其扩展为16位：00000000 00111100。
3. 按位取反：将所有的0变为1，1变为0，得到11111111 11000011。
4. 最后，整体加1：11111111 11000011 + 1 = 11111111 11000100。

 在这个表示中，最高位（即第16位）是1，这就是符号位，表示这是一个负数。

所以，对于-60度的Pitch角度：

• 高八位（数据4）是11111111（即0xFF）。
• 低八位（数据3）是11000100（即0xC4）。

所以要传的完整数据包是：

头帧 | 数据1(Yaw低八位) | 数据2(Yaw高八位) | 数据3(Pitch低八位) | 数据4(Pitch高八位) | 数据5(命令) | 尾帧
0xaa | 0x06            | 0x00            | 0x3C               | 0x00               | 0x00    | 0xbb

补充一下：

十六进制就是0~9 .A~F     A是10，F是15

1111是15也就是F，11111111的十六进制是0xFF

1100是12也就是C，0100是4也就是还是4，所以11000100的十六进制是0xC4