基于PCS7的PID控制

1.PID 控制器原理

PID 控制是一种反馈控制系统，它通过比较系统的期望输 出与实际输出的误差，产生控制信号来调节系统的行为。

PID 控 制算法的控制输出可表示为： Output=Kp×er+Ki ×∫erdt+Kd× d（er） dt （1）

其中，er 为测量值与给定值之间的误差，Kp，Ki ，Kd 为比例增益，积分增益，微分增益参数。

另外一种常用表达式为： Output=Kp× （er+ 1 /Ti × ∫erdt+Td× d（er）/ dt ）（2）

其中，Ti 为积分时间，Td 为微分时间。 前者多用于 PLC 或 DCS，后者多用于工业仪表控制器。两 种表达式的转换关系为：Ki = Kp /Ti ，Kd=Kp×Td

图1 温度PID控制回路

2.PID 整定方法

PID 参数整定就是确定比例系数（Kp ）、积分系数（Ki ）和微分系数（Kd ）的过程，以便使 PID 控制器能够在系统中实现稳定、快速、准确的响应。

常见的 PID 参数整定方法有：