【单片机学习笔记】(12)：定时器中断、巡线小车各模块原理、stm32HAL库

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/ 定时器中断 /

低电平和下降沿触发

低电平触发：触发后一直处于中断状态，在低电平时间内中断一直有效，直到变为高电平。

下降沿触发：检测到信号由下降沿时就触发开关动作，只触发一次，只有在下次电平发生变化时才会重新触发中断。

 中断

定时器/计数器：可以通过内部时钟或外部脉冲信号实现对寄存器数据加1的操作。

定时时间T = 12x(2的n次方-x)/单片机晶振频率

Tc为定时时间；n为定时器工作方式，即TMOD来决定。

举例：

选择T0为n=16位定时器方式，即TMOD=0x01。外部晶振为11.0592MHz且采用12分频

则单位时间（机器周期）Tu=12/11059200=1.09us;定时Tc=50ms。T0初值为：

X=2^n-Tc/Tu=2^16-(50*10^3)/(1.09)=65536-45872=19664=4CD0H,即TH0=4C,TL0=D0;

其他公式

定时器中断，生成时基0.1MS一次，计算公式t=(0xffff-0xffa3)*12/(11.05926*10^6)

       /*

              16位定时器可计数0xffff次,计满溢出，TF位会置，如若开启了中断，TF为1将触发中断，执行下面的中断服务函数，然后TF位会被硬件自动清为0

              放入初值0xffa3,即计满定时器总共要计数(0xffff-0xffa3)

              晶振震荡12次为一个机器周期，即定时器计数器每加1，用时12/(11.05926*10^6)s

*/

12M的晶振 也可以直接这样算TH和TL：

TH = (65536 – time)/256;      

TL = (65536 - time)%256;

Time是定时时长，单位是微秒。

特殊功能寄存器

TMOD(Timer Mod Control Regester)

TMOD用于设置计数器/计时器的工作方式

D0~D3是T0的设置，D4~D7是T1的设置

GATE：门控位。

GATE= 0时，只要在编写程序是的TR0或TR1为1，就可以启动定时器/计数器工作

GATE= 1时不仅要使TR0或TR1为1，且需要外部引脚也为高电平，才能工作

C/T：定时/计数模式切换，C/T= 0时为定时模式，C/T = 1时为计数模式

M1，M0:用来选择定时器/计数器的工作方式，一般采用16位计时计数器。

TCON(Timer Control)控制寄存器

TCON用于控制定时器/计数器的启动和中断申请

TF1(Timer Flag定时器器标志位):=1时表示T1有中断产生

TR1：=1时表示T1开始运行。（对应T0引脚，需高低电平驱动

TF0：=1时表示T0有中断产生

TR0:= 1时表示T0开始运行

IE1:=1表示INT1有中断产生。

IT1：=1时INT1为下降沿触发，=0时为低电平触发

IE0= 1表示INT0有中断产生。

IT0：=1时INT0为下降沿触发，=0时为低电平触发

IE（Interrupt Enable）中断允许寄存器

EA：整体中断允许位；EA = 1 允许中断

ET2:T2中断允许位；ET2=1允许中断(c52不一定有)

ES：串行中断允许位；ES= 1允许中断

ET1:T1中断允许位；ET1 = 1允许中断

EX1:INT1中断允许位；EX0= 1允许中断

ET0：T0中断允许位；ET0=1允许中断

EX0:INT0中断允许位；EX0=1允许中断

/ 稳压模块 /

用来给红外传感器和单片机供电的是5V稳压芯片LM2940

/ 电机驱动模块 /

L298N芯片

L298N芯片可以驱动两个二项电机，也可以驱动一个四相电机，可由单片机的IO口直接控制，Vs电压要比Vss的电压高，否则会失控。

引脚4，VS接电源，电压范围是2.5~46V，输出电流可达2.5A，可驱动电感性负载。

引脚1、15下是输出电流反馈引脚，通常使用是两引脚直接接地。

OUT1、2和OUT3、4可分别接电机。

引脚5，7，10，12接输入控制电平，控制电机正反转。

EnA、EnB是使能控制引脚，控制电机的转停。

L298N控制两个二相直流电机

EnA	In1	In2	状态	EnB	In3	In4	状态
0	X	X	停止	0	X	X	停止
1	1	0	正转	1	1	0	正转
1	0	1	反转	1	0	1	反转
1	1	1	刹停	1	1	1	刹停
1	0	0	停止	1	0	0	停止

/ 检测模块 /

 LM324N

比较器，内部有四个工作在饱和区的运算放大器，属于运算放大器在信号处理方面的应用。

当“+”输入端电压高于“-”输入端电压，电压比较器输出高电平。

当“+”输入端电压低于“-”输入端电压，电压比较器输出低电平。

 TCRT5000红外传感器

当发射的红外线没有被反射回来或者反射强度不够时，光敏三极管不工作。

当红外线的反射强度足够且被光敏三极管接收到时，光敏三极管处于工作状态。

调试时可通过调整红外发光管负极和GND之间的电阻值（范围我100~500欧）以及光敏三极管发射极与GND之间的电阻值（范围为5~20K）,使测试性能达到理想值。

一般200欧姆和10K的电阻与之配合效果较好。

LM324与TCRT5000配合检测黑线

有黑线输出高电平：有黑线时，反射到光敏三极管的光照强度不够，三极管不工作，比较器的“+”输入端电压高于“-”输入端的参考电压，比较器输出高电平。

无黑线输出低电平：无黑线时，反射到光敏三极管的光照强度足够，三极管处于工作状态，比较器的“+”输入端电压被拉低，低于“-”输入端电压，比较器输出低电平。

/ 舵机MG995 /

舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。

（软件调试查看电平状态）

https://jingyan.baidu.com/article/19192ad803101ce53f570776.html

/ stm32 /

芯片资源

GPIO：通用输入输出引脚

可在选型手册中看stm32 的资源，STM32F103ZET6有144个引脚，112个IO（一般是高电平时3.3，低电平是0，大部分IO口都耐5V，模拟通道除外），512K FLASH, 64k SRAM。

3个12位AD（analog转digital），有21个外部测量通道，转换范围0~3.6V，一般是0~3.3V。

2个12为DA（digital转analog）。

12个DMA（直接存储器访问）通道（7通道DMA1，5通道DMA2）

定时器有11个，13个通信接口

芯片引脚和功能对应

当需要相关知识时，去资料包中找对应stm32的芯片手册，用ctrl+f搜索相应文件中的相应信息。在I/O lever一栏中有FT的就是代表该引脚可以容忍5v。

STM32最小系统

包含：供电、复位、时钟（两个外部晶振）、Boot启动模式选择、下载电路，后备电池