Modbus的RTU

最新推荐文章于 2024-08-19 22:23:11 发布

wenliang1314

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分类专栏： c++ modbus-rtu 文章标签：嵌入式 linux

本文链接：https://blog.csdn.net/wenliang1314/article/details/117441226

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modbus-rtu

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在工业控制领域，我们经常要通过读取一些传感器设备的数据，进行控制判断，从而达到闭环控制的要求。随着iot时代的到来，我们更多的设备接入，我们需要更多设备信息，比如：温度传感器、测距传感器、电池电量、模拟量等，因为modbus工业协议的存在，更多设备能够遵循modbus协议。

2、modbus-rtu的硬件层

我们在工业控制通常在开发产品过程中，碰到很多协议，canopen、modbus-rtu、modbus-tcp、EtherCat...,通常我们都是基于硬件来看，然后再软件层面进行编程开发。我们首先来看看modbus-rtu的硬件，modbus-rtu在串口（主要是RS-485总线）的基础上，进行软件协议的规定。

3、modbus-rtu软件实现层

首先我们来看看modbus-rtu软件层面的协议规定：

modbus一般资料格式的顺序为：

读取：站号、功能码、设备寄存器位置、读取数量、CRC1、CRC2

写入：站号、功能码、设备寄存器位置、写入数量、写入数值、CRC1、CRC2

常见的功能码及读写协议说明：

读取功能码：

一、读取线圈状态取得一组逻辑线圈的当前状态（ON/OFF)：0x01；

二、读取输入状态取得一组开关输入的当前状态（ON/OFF) ：0x02;

三、读取保持寄存器在一个或多个保持寄存器中取得当前的二进制值：0x03;

四、读取输入寄存器在一个或多个输入寄存器中取得当前的二进制值：0x04;

五、强置单线圈强置一个逻辑线圈的通断状态：0x05；

六、预置单寄存器把具体二进值装入一个保持寄存器:0x06；

七、读取异常状态取得8个内部线圈的通断状态，这8个线圈的地址由控制器决定，用户逻辑可以将这些线圈定义，以说明从机状态，短报文适宜于迅速读取状态： 0x07；

八、强置多线圈强置一串连续逻辑线圈的通断：0x0F

九、控询（只用于484)可使主机与一台正在执行长程序任务从机通信，探询该从机是否已完成其操作任务，仅在含有功能码9的报文发送后，本功能码才发送:0x10

十、报告从机标识可使主机判断编址从机的类型及该从机运行指示灯的状态：0x17

发送读取线圈状态: 0x01

发送读取线圈状态协议说明
0x01	0x01	0xXX	0x00	0x01	0xXX	CRC1、2
设备站号	功能码	线圈位置H	线圈位置L	线圈数量H	线圈数量L	校验码

接收读取线圈状态：0x01

接收读取线圈状态协议说明
0x01	0x01	0x01	0xX01	CRC1、2
设备站号	功能码	线圈数量	线圈状态	校验码

发送读取输入线圈状态：0x02

发送读取输入线圈状态协议说明
0x01	0x02	0x00	0x00	0x00	0x01	CRC1、2
设备站号	功能码	线圈位置H	线圈位置L	线圈数量H	线圈数量L	校验码

接收读取输入线圈状态：0x02

接收读取输入线圈状态协议说明
0x01	0x02	0x01	0x01	CRC1、2
设备站号	功能码	线圈数量	线圈状态	校验码

发送读取保持寄存器状态：0x03

发送读取保持寄存器状态协议说明
0x01	0x03	0x00	0x00	0x00	0x01	CRC1、2
设备站号	功能码	寄存器位置H	寄存器位置L	寄存器数量H	寄存器数量L	校验码

接收读取保持寄存器状态：0x03

接收读取保持寄存器状态协议说明
0x01	0x03	0x02	0x00	0x00	CRC1、2
设备站号	功能码	读取数量	读取内容	读取内容	校验码

发送读取输入寄存器状态：0x04

发送读取输入寄存器状态及协议说明
0x01	0x04	0x10	0x00	0x00	0x01	CRC1、2
设备站号	功能码	寄存器位置H	寄存器位置L	寄存器数量H	寄存器数量L	校验码

接收读取输入寄存器状态：0x04

接收读取输入寄存器状态协议说明
0x01	0x04	0x02	0x00	0x00	CRC1、2
设备站号	功能码	读取数量	读取内容H	读取内容L	校验码

发送写入强置单线圈：0x05

发送写入强置单线圈状态协议说明
0x01	0x05	0x00	0x00	0x00	0x01	CRC1、2
设备站号	功能码	线圈位置H	线圈位置L	写入内容H	写入内容L	校验码

接收写入强置单线圈：0x05

接收写入强置单线圈状态协议说明
0x01	0x05	0x00	0x00	0x00	0x01	CRC1、2
设备站号	功能码	线圈位置H	线圈位置L	写入内容H	写入内容L	校验码

发送预置单寄存器：0x06

发送写入寄存器态协议说明
0x01	0x06	0x20	0x00	0x00	0x01	CRC1、2
设备站号	功能码	线圈位置H	线圈位置L	写入内容H	写入内容L	校验码

接收预置单寄存器：0x06

接收预置单寄存器状态协议说明
0x01	0x06	0x20	0x00	0x00	0x01	CRC1、2
设备站号	功能码	寄存器地址H	寄存器位置L	写入内容H	写入内容L	校验码

发送写多个保持寄存器状态：0x10

发送预置单寄存器状态协议
0x01	0x10	0x20	0x00	0x00	0x01	0x02	0xFF	0xFF	CRC1、2
设备站号	功能码	写入寄寄存器地址H	写入寄寄存器地址L	写入数量	写入数量	写入数量	写入数量	写入内容	校验码

接收写多个保持寄存器状态：0x10

接收写寄存器状态协议
0x01	0x10	0x20	0x00	0x00	0x01	CRC1、2
设备站号	功能码	寄存器地址H	寄存器位置L	写入内容H	写入内容L	校验码

发送报告从机标识状态：0x17

发送写寄存器状态协议
0x01	0x17	0x10	0x00	0x00	0x01	0x20	0x00	0x00	0x01	0x02	0xff	0xff	CRC1、2
设备站号	功能码	读取地址H	读取地址L	写入位置H	写入位置L	写入数量H	写入数量L	写入数量H	写入数量L	写入数量	写入内容H	写入内容 L	校验码

接收报告从机标识状态：0x17

接收写寄存器状态协议
0x01	0x17	0x02	0x00	0x00	CRC1、2
设备站号	功能码	读取寄存器数量	读取内容H	读取内容L	校验码

4、应用举例

一、使用libmodbus库进行程序编写。

首先我们可以通过github下载libmodbus的库，因为提供源码，我们直接可以将源码下载下来加入到我们的工程中，然后自己的工程编译即可使用libmodbus提供的现成代码。官方使用说明，github地址，以及使用说明。

对常用的modbus库的函数与对应的功能码进行对应：

0x01:读取线圈状态取得一组逻辑线圈的当前状态（ON/OFF)

/* Reads the boolean status of bits and sets the array elements 
in the destination to TRUE or FALSE (single bits). */
int modbus_read_bits(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint8_t *dest)

0x02: 读取输入状态取得一组开关输入的当前状态（ON/OFF)

/* Same as modbus_read_bits but reads the remote device input table */

int modbus_read_input_bits(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint8_t *dest)

0x03:读取保持寄存器在一个或多个保持寄存器中取得当前的二进制值

/* Reads the holding registers of remote device and put the data into 
an array */
int modbus_read_registers(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint16_t *dest)

0x04:读取输入寄存器在一个或多个输入寄存器中取得当前的二进制值

/* Reads the input registers of remote device and put the data into an array */

int modbus_read_input_registers(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint16_t *dest)

0x05:强置单线圈强置一个逻辑线圈的通断状态

/* Turns ON or OFF a single bit of the remote device */

int modbus_write_bit(modbus_t *ctx, int addr, int status)

0x06:预置单寄存器 把具体二进值装入一个保持寄存器

/* Writes a value in one register of the remote device */

int modbus_write_register(modbus_t *ctx, int addr, int value)

0x0F:强置多线圈 强置一串连续逻辑线圈的通断


/* Write the bits of the array in the remote device */

int modbus_write_bits(modbus_t *ctx, int addr, int nb, const uint8_t *src)

0x10:控询（只用于484） 可使主机与一台正在执行长程序任务从机通信，探询该从机是否已完成其操作任务，仅在含有功能码9的报文发送后，本功能码才发送

/* Write the values from the array to the registers of the remote device */

int modbus_write_registers(modbus_t *ctx, int addr, int nb, const uint16_t *src)

0x17:报告从机标识可使主机判断编址从机的类型及该从机运行指示灯的状态

/* Write multiple registers from src array to remote device and read multiple
registers from remote device to dest array. */
int modbus_write_and_read_registers(modbus_t *ctx, int write_addr, int write_nb, 
const uint16_t *src, int read_addr, int read_nb, uint16_t *dest)

二、使用串口助手进行程序发送指令验证。

我们在用串口助手进行验证过程中，需要计算CRC值，可以通过在线的CRC计算器进行计算，以此来验证自己程序是否正确（在线CRC校验计算器），可以直接使用串口助手进行验证自己的程序是否正确。

参考一下博客：

https://mp-new.csdn.net/mp_blog/creation/editor/117441226

https://www.it610.com/article/1289192766110244864.htm

https://www.cnblogs.com/ioufev/articles/10830028.html

https://libmodbus.org/docs/v3.1.4/