- 点云(Point clouds)
点云是三维空间(xyz坐标)点的集合,当然激光雷达点云也可能包含其他的信息,例如强度
- 体素网格(Voxel grids)
体素网格就是3维的占据栅格地图,也就是把二维像素扩展到三维,体素网格是固定分辨率的,与之对应可变分辨率的网格叫八叉树地图(Octomap)
- 多边形网格(Polygon meshes)
在计算机渲染中常用,是面片的集合,面片指的是三角形或其他多边形,网格模型(Mesh)通常使用多边形(例如三角形或四边形)形状的面来表示三维对象表面。这种“名边形网格”可能包含任意形状的多边形,而规则网格仅由单一类型的多边形组成。最常见的网格是完全由三角面片组成的三角形网格。