SimpleFOC -位置控制代码

最新推荐文章于 2022-07-24 16:01:49 发布

wenqiangwu

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文章标签： arm mcu 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/wenqiangwu/article/details/120610143

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本文详细介绍了使用SimpleFOC库在ARM MCU单片机上实现位置控制的方法，涵盖了从理论到实践的整个过程，适合于嵌入式硬件开发者深入理解电机控制技术。

摘要由CSDN通过智能技术生成

#include <Arduino.h>

#include <SimpleFOC.h>

// 无刷直流电机及驱动器实例
BLDCMotor motor = BLDCMotor(6);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8);

// 编码器对象
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 4096);
// 通道 A 和 B 回调函数
void doA(){encoder.handleA();}
void doB(){encoder.handleB();}

// 电流传感器
//InlineCurrentSense current_sense = InlineCurrentSense(0.01, 50.0, A0, A2);

// 初始目标角度为0
float target_angle = 0;      


// 命令通信实例
Commander command = Commander(Serial);
// 串口控制指令：目标值
void doTarget(char* cmd) { command.scalar(&target_angle, cmd); } 
// 串口控制指令：电机
void onMotor(char* cmd){ command.motor(&motor, cmd); }

void setup() {
	
	// 初始化编码器传感器硬件
	encoder.init();
	encoder.enableInterrupts(doA, doB);
	// 连接电机与编码器
	motor.linkSensor(&encoder);
	
	// 驱动设置
	// 电源电压 [V]
	driver.voltage_power_supply = 12;
	driver.init();
	// 连接驱动器
	motor.linkDriver(&driver);
	
	// 设置要使用的控制回路类型
	//motor.torque_controller =