人脸跟踪：deepsort代码解读

代码流程图

deepsort代码解读

deep_sort代码(此处)处理流程解析： 
按视频帧顺序处理，每一帧的处理流程如下：

• 读取当前帧目标检测框的位置及各检测框图像块的深度特征(此处在处理实际使用时需要自己来提取)；
• 根据置信度对检测框进行过滤，即对置信度不足够高的检测框及特征予以删除；
• 对检测框进行非最大值抑制，消除一个目标身上多个框的情况；

• 预测：使用kalman滤波预测目标在当前帧的位置

  

  
  #mean
  mean_pos = measurement
  mean_vel = np.zeros_like(mean_pos)
  mean = np.r_[mean_pos, mean_vel]
  
  #covariance
  self._std_weight_position = 1. / 20
  self._std_weight_velocity = 1. / 160    （可调参数）
  std = [
              2 * self._std_weight_position * measurement[3],
              2 * self._std_weight_position * measurement[3],
              1e-2,
              2 * self._std_weight_position * measurement[3],
              10 * self._std_weight_velocity * measurement[3],
              10 * self._std_weight_velocity * measurement[3],
              1e-5,
              10 * self._std_weight_velocity * measurement[3]]
          covariance = np.diag(np.square(std))

  •  

  
  #矩阵A
  ndim, d