Kinect应用开发实战准备篇&原理篇

最新推荐文章于 2019-06-26 09:14:51 发布

SkywalkerJr

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分类专栏： kinect 文章标签： kinect

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由于课题的需要，此前粗略的了解过kinect的有关资料，现在开始系统的学习，主要通过Kinect应用开始实战一书进行学习，同时关注课题重点的人脸中追踪和头部姿势估计部分。

一、Kinect的硬件设备解剖

两款Kinect传感器对比：Kinect包括两种类型，分别为配套Xbox使用的Kinect for Xbox 360和Kinect for Windows，从外观上来看，两者几乎没有任何区别，只是LOGO上的不同，另外K4W版本的USB电缆被缩短了。

新版的K4W固件进行了升级，支持近景模式、提升了骨骼跟踪等API的性能、更好的兼容各种Windows计算机、采用更为先进的声学模型。

PrimeSense技术是Kinect传感器系统的基础，是Kinect的心脏。Kinect有三只眼睛，自左向右分别是红外投影机、彩色摄像头、红外深度投影头。还有四只耳朵：L行布局的麦克风阵列。

心脏——PS1080 SOC

具有超强的并行计算逻辑，可控制进红外光源，进行图像编码并主动投射进红外光谱。同时通过一个标准的CMOS图像传感器接受投影的Light Coding TM红外光谱将编码后的反射斑点图像传输给PS1080，PS1080对此进行处理并声称深度图像。

三只眼——投影机和两个摄像头

从左向右，分别是OG12/0956/D306/JG05A红外投影机、VNA38209015CMOS彩色摄像头，以及Microsoft/X853750001/VCA379C7130CMOS红外摄像头。中间的摄像头提供了彩色图像，剩余的两个元件通过发射/接受红外线，来提供深度数据。获取深度数据的原理如下：红外投影机的普通激光源透射出一道“一类普通激光”（Class1 Lasor），这道激光经过磨砂玻璃和红外滤光片，覆盖Kinect的可视范围，红外摄像头接收反射光线，识别目标物体的深度场（Depth Field）.

红外投影机：红外投影机是Kinect最左侧的哪知眼睛，它与最右侧的红外摄像头配合使用。PS1080 SoC(系统级芯片)对红外光源进行控制，一变通过红外光编码影像放映场景。红外投影机的光源是一类普通激光光源，经过磨砂玻璃和红外滤光片，投射出近红外光，该光波长为830mm，可持续输出，符合一级安全标准。红外摄像头是一个标准的CMOS影像传感器，负责接受放出的红外光，并将红外光编码影响传给PS1080。PS1080负责处理红外影像，然后逐帧生成准确的场景深度影像。

彩色摄像头和红外摄像头：为了让深度影像和二维标准彩色影像相互对应，必须进行注册。注册就是将色彩影像和深度影像进行对应，产生像素相互对应的影像，即色彩影像中的每个像素分别与深度影像中的一个像素进行对应。这样让应用程序准确的了解到的色彩影像中的每个像素深度。所有传感器信息（深度影像、色彩影像和音频）通过一个USB2.0接口传送给主机，且时许一丝不差。通过Kinect SDK可以获得同步的深度图像和彩色深度图像数据流。

麦克风阵列：Kinect麦克风阵列是左右不对称的，音频系统采用四元线性麦克风阵列。阵列技术包含有效的噪声消除和回波抑制（Acoustic Echo Cancellation, AEC）算法，同时采用波束成形技术，通过每个独立设备的响应时间确定音频位置，并尽可能避免环境噪声的影响。

传动马达：Moving Touch传动马达让Kinect感觉像是个相控雷达，能根据它与用户之间的相对位置/距离来调整姿态，从而更有效地与用户进行交互，这种机制被命名为Tilt机制（垂直倾斜机制）。底部马达可驱动Kinect垂直调整28度，而Kinect成像系统自身的视角大小为垂直43度，水平57度。

三轴加速计：Kinect硬件设计中包含了Kionix KXSD9三轴加速度计，用于倾斜补偿，保证Kinect深度数据的准确性。

USB接口及电源：在Kinect的设计中，USB仅为PrimeSense PS1080系统级芯片（SoC）单元提供电源。Kinect还需要外接电源，用以驱动传动马达、投射红外，这样传感器才能充分发挥其功能。Kinect电源和USB是同一接口，Kinect必须使用外部电源，传感器才能充分发挥其功能。Kinect功率达到了12W，而普通的USB一般是2.5W。

风扇控制：为了抑制温度过高导致激光振荡波长变化影响激光散斑，Kinect在近红外激光器上实施了周密的温度控制。在导热性高的金属部件上安装激光器，在导热性高的金属部件上安装激光器，在金属部件和激光器之间还配置了冷却用热电效应期间（Peltier Effect Device,TE），旁边还备有冷却风扇。

二、Kinect相关技术规格

Kinect传感器的有效追踪范围如下图所示：

传感器阵列规格如下图

近景模式：通过固件升级，Kinect for Windows支持“近景模式”（Near Mode）。在该模式下，Kinect的可视范围为0.4～3m，与默认模式的差别如下图所示

在SDK 1.0版本中，近景模式仅支持Center Hip Joint部位的骨骼追踪，不是完整的20关节骨骼追踪（ST），下图列出了两者之间的差异：

上述特性在SDK1.5中得到了改进，近景模式下可以坐立或“10个关节点”模式进行骨骼追踪，包括追踪上半身的头部、颈部、肩膀、手臂等关节点。

放大镜：针对空间狭窄这一问题，Nyko推出可以变焦的Kinect衍生配件Zoom of Kinect(Kinect放大镜)。它基于鱼眼镜头的设计概念，将感应距离拉近并且向左右伸展，将担任最佳距离从1.8m缩短到1.2m，双人最佳距离从2.5m缩短到1.8m，并且不影响精度，可以理解为另外一种的近景模式的解决方案。