Kinect

一、Kinect结构：

【三只眼睛】红外投影机、彩色摄像头、红外深度摄像头（自左往右）

                

各部分说明：（

• 红外投影机：主动投射近红外光谱，照射到粗糙物体，或是穿透毛玻璃后，光谱发生扭曲，形成随机的反射斑点（散斑），进而被红外摄像头读取
• 彩色摄像头：用于拍摄视角范围内的彩色视频图像
• 红外摄像头：分析红外光谱，创建可视范围内的人体、物体的深度图像
• 以从激光器向对象物体照射图案的角度和激光器与摄像头之间的距离为基础，计算出与对象物体之间的距离——深度，depth是点到传感器的直线距离。

二、RGB摄像头的标

       RGB摄像头的标定想必大家都很熟悉，最常用的就是棋盘法。用待标定的摄像头拍摄多幅不同视角下的棋盘图片，将这些图片扔给OpenCV或Matlab，从而计算出该摄像头的内参以及对应于每一幅图像的外参。

三、深度摄像头的标定

       就Kinect而言，其通过一个红外散斑发射器发射红外光束，光束碰到障碍物后反射回深度摄像头，然后通过返回散斑之间的几何关系计算距离。其实，Kinect的深度摄像头就是一个装了滤波片的普通摄像头，只对红外光成像的摄像头。

使用OpenCV计算内参和外参。