调试记录

安川伺服 2015.11.18

F010报警,在单相 200V 电源下使用上述伺服单元的主回路电源时,请变更为 Pn00B.2 = 1 (支持单相电源输入)。


POT/NOT报警,修改Pn50A.3 = 8,Pn50B.0 = 8,使禁止正反转功能无效。


bb报警,缺少伺服/S-ON信号,或者缺少电源。


关于偏差计数器清除信号(CLR):

在位置控制时,由于超程而使伺服电机停止时,位置偏差仍然保持不变。要清除位置偏差,需要输入清除
信号 (CLR)。


BECKHOFF 2015.11.18

gpAx[0]^.lr_state.following_error_r; 
gpAx[0]^数组和Axes 列表一一对应,跟轴的Num ID无关。






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