调试记录

安川伺服 2015.11.18

F010报警，在单相 200V 电源下使用上述伺服单元的主回路电源时，请变更为 Pn00B.2 = 1 （支持单相电源输入）。

POT/NOT报警，修改Pn50A.3 = 8，Pn50B.0 = 8，使禁止正反转功能无效。

bb报警，缺少伺服/S-ON信号，或者缺少电源。

关于偏差计数器清除信号（CLR）：

在位置控制时，由于超程而使伺服电机停止时，位置偏差仍然保持不变。要清除位置偏差，需要输入清除
信号 （CLR）。

BECKHOFF 2015.11.18

gpAx[0]^.lr_state.following_error_r; 

gpAx[0]^数组和Axes 列表一一对应，跟轴的Num ID无关。