浅谈雷达信号处理中滤波概念及应用

读研期间，老师就说过雷达信号处理的本质是滤波，以前不能完全理解这句话的意思，近来经过工程上的实践和理论的学习，也逐渐形成了自己的看法。
滤波用通俗的话来说，就像是一把筛子，从信号中把想要的部分筛选出来，把不想要的部分尽可能的过滤掉。或者说给想要的信号一个增益值，给不想要的信号（或者说噪声）一个衰减值，增大信噪比。
信号处理中狭义上的滤波器通常指数字滤波器，通过在频域上设置不同的频率响应来实现滤波功能。广义上的滤波指的是一种信号处理的思路。接下来结合不同的信号处理方法简单谈谈滤波在快时间维（距离维）、慢时间维（多普勒速度维）、空间维（方位维）信号处理中的应用，尽可能不列公式，用简单的话说清楚。

#1、快时间维（以脉冲压缩为例）
在雷达体系中，时域（快时间）经过与光速的转换可以理解为距离维。以脉冲压缩为例，脉冲压缩是在回波距离维通过匹配滤波器增大目标信噪比的一种方法。匹配滤波器的滤波准则是“匹配”，根据已知的发射信号生成匹配滤波器系数，通过卷积（相关）的方式在回波中寻找目标信号，由于目标信号与发射信号具有相同的调制规律，能够跟匹配滤波器“匹配”上，相关后可以实现时域上能量的积累，而其他噪声由于不具有发射信号的调制规律，无法实现时域上能量的积累，信噪比得到提升，即实现了将目标信号筛选出来的“滤波”功能。

#2、慢时间维
慢时间维（多普勒）上的滤波器在雷达信号处理中应用最为广泛，多普勒处理中常用的的FFT，MTI，MTD等都可以理解为滤波器或滤波器组。慢时间维滤波器的滤波准则是将特定多普勒频率的信号筛选出来。
雷达目标的运动会产生多普勒频率，对回波的慢时间维采样相当于对回波的多普勒频率进行采样，不同的目标以及杂波具有不同的多普勒频率，所以对慢时间维的信号进行频域滤波可以将目标与杂波分开。
MTI作为一种很好用的滤除杂波的方法，由于实现简单，效果好，在工程中应用十分广泛，常用的实现方法是设计FIR滤波器，在杂波的多普勒频率处设置凹口（比如在0频设置凹口滤掉地杂波），再通过慢时间维的采样，对多个脉冲的同一距离单元进行处理，实现滤波。其本质是一个高通滤波器。实现MTI最简单的方式是将两个连续的脉冲相减。
MTD也是慢时间维的一种处理方式，MTI的主要目的是滤除杂波，这样目标就自然的留下来了。而MTD的主要目的是在杂波中检测目标，MTD的本质是一组窄带滤波器组，最简单的实现方式就是FFT。

FFT是DFT的快速实现方法，DFT作为一种时频域的转换方法，跟滤波器又有什么联系呢？
我们知道，傅里叶变换可以得到时域信号的频谱，并且具有有限的分辨率。以8个点的FFT为例，实际上从下面FFT的频率响应图可以看出，FFT是由频域均匀分布的多个滤波器组成，将-π到+π之间的归一化频率分为均匀的8段，每一段用一个带通滤波器覆盖，每个带通滤波器对其中心频率附近的信号具有增益，而在其他频率具有凹口，当前中心频率附近的信号能通过滤波器，即实现了当前频率的滤波和能量积累，得到能量值。8个滤波器的结果叠加，即可得到每个频率的能量值，也就是频谱。

所以，FFT可以理解为带通滤波器组（或者说窄带滤波器组），利用FFT来实现MTD比较简单且运算速度快，工程中如果对计算速度要求较高的情况可以使用，但是用FFT实现MTD也存在一些问题，首先，FFT的滤波器旁瓣较高，主副比不足，影响对目标的检测能力；其次，FFT的频率响应比较固定，有时无法满足工程中的特殊要求。而采用FIR滤波器组虽然计算量较大，但设计灵活，旁瓣低，具有更好的性能。工程中设计FIR滤波器组实现MTD可参考西电陈伯孝老师的《现代雷达系统分析与设计》一书。

#3、空间维
与快时间维和慢时间维滤波不同，空间域滤波是对空间中的接收信号进行筛选，简单来说，就是把水平或者垂直空间中某个方向的信号筛选出来，把其他方向的信号过滤掉。
空间域滤波最直观的体现不在信号处理，而在天线方向图中，在天线的设计阶段，天线工程师精心设计，就是让天线具有更理想的波束，在有用的空间中具有较大增益，而在不感兴趣的空间中（例如天线侧面、后面）增益尽可能小。
在天线设计之外，实现空间域滤波的重要手段是波束形成。这里以水平角度为例，在均匀线阵的情况下，想要实现对某一角度（例如30度）的空域滤波，最简单的方法是根据预设的导向矢量通过移相器调整各个阵元的相位将天线的波束对准30度，则天线的方向图会在30度的方向具有较大增益，而在其他角度具有较小增益，这种方法就是波束形成，并且是在发射端进行处理的波束形成。
另一种波束形成是在信号处理过程中做的，称为数字波束形成（DBF）。DBF不需要在发射机对波束进行调制，而是在数字域对不同阵元的接收信号进行加权求和。根据预设的波束形成角度，可以计算产生一组权向量，原理是某一角度的的目标在不同阵元上会产生波程差引起的相位差，通过这组权向量就可以补偿这种相位差，实现某一角度目标回波的同相相加，使得这个角度的回波信号具有最大增益，在该角度模拟出一个指向波束。
回到我们所说的滤波概念，DBF实现空间域滤波的方法跟前面所说的滤波器非常相似，都是通过一组权向量（滤波器系数）实现某个方向（频率）的滤波。
很多初学者在学习毫米波雷达时，会对TI的demo里面利用FFT实现目标的角度估计方法感到困惑，无法理解为什么在天线维进行FFT就可以得到目标的角度，为什么可以用FFT来实现DBF。其实，用FFT实现DBF和目标角度估计的思路与用FFT实现MTD的思路完全一样，MTD是在多个频域滤波器的结果中进行搜索选大，检测目标并得到其多普勒频率；而用FFT进行目标角度估计是在所有角度范围内进行多次DBF，形成多个空间域滤波器，在水平角范围内进行搜索，而在目标角度对应的空间滤波器的输出会存在一个峰值，对将滤波器组内的所有滤波器输出进行峰值搜索，即可检测到目标并得到其方位。

#总结
雷达信号处理中很多看似不同的方法和概念其实本质上都是相通的，比如一个FFT就可以实现很多种信号处理方法，比如一个“滤波”就可以概括大部分方法的本质。对于不同的信号处理维度、不同的信号处理方法，掌握其本质才是关键。
以上所述是近来学习过程中的一点收获，作为学习笔记记录，水平所限，难免有不足之处，欢迎交流。