UWB定位系统之拟合算法

UWB定位系统之拟合算法

众所周知,UWB是室内现在可以提供最高精度的技术,但是由于UWB也属于无线电波,容易受到环境的干扰,那么消除干扰就成为UWB定位系统最关键的一环,本文主要讨论的是多基站运算拟合算法。

作为二维坐标系定位来说,只需要三个UWB定位基站就可以运算出定位对象的二维坐标,依据为距离差是含有两个未知数的二阶方程组,我们对方程组进行矩阵化后,进行矩阵的一般运算即可得到未知数的运算,比如下图比较常见的常系数矩阵迭代法去求解。

但是在以矩阵为工具求解过程中,常常遇到带虚部的结果,但是虚部在坐标系内表示角度,明显不符合二维坐标系,所以可认为此方程组无解,为了能够解决这一问题,在工程实践案例中,常常采用多个基站(>=4个基站)的方式进行位置运算。其中就采用了拟合算法。

而拟合算法最核心部分则是最小二乘法,在上图中,我们将曲线线性化处理,也就是把未知形态的曲线简化为直线,那么在几何描述中,只需要求解斜率即可,对于多个点形成的曲线,很大概率是无法成为直线的,那么我们就要采用最小二乘法,将曲线段拟合为一条直线,然后在直线中寻找最优解。

上面是作为拟合算法中常见最小二乘法的常规操作,这里有一个致命的问题,就是每一个计算结果的点在拟合算法中都包含了同样的权重,但是现实肯定不是这样,不同的点所占据的权重是不一样的(具体为定位基站受到外界的干扰),对于UWB定位技术来说,非视觉的影响是最大的(不过已经有对应的技术减少非视觉误差了),那么在目标点的计算过程中,就要引入噪声参数,并且此噪声参数并不是固定,也不是由某一因子线性相关的。

本文推荐使用样本方差,因为样本方差已经考虑了权重,其中有两个随机变量,分别为低阶和高阶,那么可以尽可能地真实还原误差,在样本方差计算中可以将结果表示为误差的函数,而估计值最后可描述为样本的方差,进一步拟合即可得到纠偏后的数据。

其中有一个UWB定位拟合算法的技巧,在于使用同步基站作为标定点,但是由于涉及到保密协议,本文就不详细展开,有兴趣的朋友可以自行研究。

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