三维旋转矩阵；东北天坐标系(ENU)；地心地固坐标系(ECEF)；大地坐标系(Geodetic)；经纬度对应圆弧距离

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• 旋转矩阵
• 东北天、站心坐标系
• 地心坐标系
• 参考文献

旋转矩阵

Givens rotation 逆时针

Jacobi rotation 顺时针

箭头朝里朝外，顺时针、逆时针，==旋转角的正负== 高中物理 磁场方向 右手法则 左手系、右手系 左乘、右乘

左乘： 坐标系不动，点动，则左乘。 右乘： 点不动，坐标系动，则右乘。 【可以说，如果一个旋转矩阵左乘表示逆时针旋转 theta 角，那么将此矩阵右乘的话则表示顺时针旋转 theta 角】 左乘与右乘是可以变换的。也即是说：

特殊欧氏群

维欧氏变换 特殊正交群旋转矩阵群 相似变换 三维空间的旋转 罗德里格斯公式 （Rodrigues’s Formula）

三角恒等式 Trigonometric identities

 

二维旋转矩阵

 三维旋转矩阵 Euler Rotations

 

matlab

eul = [0 pi/2 0]; % z y x rotmZYX = eul2rotm(eul)

微分旋转矩阵

“偏航-俯仰-滚转”（yaw-pitch-roll）

1.绕物体的Z 轴旋转， 得到偏航角yaw； 2.绕旋转之后 的Y 轴旋转， 得到俯仰角pitch； 3.绕旋转之后 的X 轴旋转， 得到滚转角roll。

东北天、站心坐标系

Local east, north, up (ENU) coordinates

 

Local north, east, down (NED) coordinates

Matlab

3-D Coordinate and Vector Transformations geodetic2enu enu2geodetic

Geodetic and ECEF Coordinate Systems

 

\phi	\Delta _{\text{lat}}^{1}	\Delta _{\text{long}}^{1}

 

地心坐标系

 

可根据BLH、DAE求BLH,

[lat,lon,h] = aer2geodetic(az,elev,slantRange,lat0,lon0,h0,spheroid)

参考文献

• GIS Fundamentals A First Text on Geographic Information Systems by Paul Bolstad
• Small Unmanned Aircraft Theory and Practice by Randal W. Beard, Timothy W. McLain 小型无人机理论与应用
• Unmanned Rotorcraft Systems by Guowei Cai, Ben M. Chen, Tong Heng Lee
• [ bowring1985 ] THE ACCURACY OF GEODETIC LATITUDE AND HEIGHT EQUATIONS