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1. 概述
我在《大地经纬度坐标与地心地固坐标的的转换》这篇文章中已经论述了地心坐标系的概念。我们知道，基于地心坐标系的坐标都是很大的值，这样的值是不太方便进行空间计算的，所以很多时候可以选取一个站心点，将这个很大的值变换成一个较小的值。以图形学的观点来看，地心坐标可以看作是世界坐标，站心坐标可以看作局部坐标。
站心坐标系以一个站心点为坐标原点，当把坐标系定义为X轴指东、Y轴指北，Z轴指天，就是ENU（东北天）站心坐标系。这样，从地心地固坐标系转换成的站心坐标系，就会成为一个符合常人对地理位置认知的局部坐标系。同时，只要站心点位置选的合理（通常可选取地理表达区域的中心点），表达的地理坐标都会是很小的值，非常便于空间计算。
注意站心天向(法向量)与赤道面相交不一定会经过球心
2. 原理
令选取的站心点为P，其大地经纬度坐标为 （Bp，Lp，Hp） （Bp，Lp，Hp），对应的地心地固坐标系为 （Xp，Yp，Zp） （Xp，Yp，Zp）。地心地固坐标系简称为ECEF，站心坐标系简称为ENU。
2.1. 平移
通过第一节的图可以看出，ENU要转换到ECEF，一个很明显的图形操作是平移变换，将站心移动到地心。根据站心点P在地心坐标系下的坐标 （Xp，Yp，Zp） （Xp，Yp，Zp），可以很容易推出ENU转到ECEF的平移矩阵：
反推之，ECEF转换到ENU的平移矩阵就是T的逆矩阵：
2.2. 旋转
另外一个需要进行的图形变换是旋转变换，其旋转变换矩阵根据P点所在的经度L和纬度B确定。这个旋转变换有点难以理解，需要一定的空间想象能力，但是可以直接给出如下结论:
- 当从ENU转换到ECEF时，需要先旋转再平移，旋转是先绕X轴旋转 (pi/2−B) (pi/2−B)，再绕Z轴旋转 (pi/2+L) (pi/2+L)
- 当从ECEF转换到ENU时，需要先平移再旋转，旋转是先绕Z轴旋转 −(pi/2+L) −(pi/2+L)，再绕X轴旋转 −(pi/2−B) −(pi/2−B)
根据我在《WebGL简易教程(五)：图形变换(模型、视图、投影变换)》提到的旋转变换，绕X轴旋转矩阵为：
绕Z轴旋转矩阵为：
从ENU转换到ECEF的旋转矩阵为：
根据三角函数公式：
sin(π/2+α)=cosαsin(π/2−α)=cosαcos(π/2+α)=−sinαcos(π/2−α)=sinα 有：
将(2)、(3)带入(1)中，则有：
而从ECEF转换到ENU的旋转矩阵为：
旋转矩阵是正交矩阵，根据正交矩阵的性质:正交矩阵的逆矩阵等于其转置矩阵，那么可直接得：
2.3. 总结
将上述公式展开，可得从ENU转换到ECEF的图形变换矩阵为：
而从ECEF转换到ENU的图形变换矩阵为：
3. 实现
接下来用代码实现这个坐标转换，选取一个站心点，以这个站心点为原点，获取某个点在这个站心坐标系下的坐标：
#include <iostream>
#include <eigen3/Eigen/Eigen>
#include <osgEarth/GeoData>
using namespace std;
const double epsilon = ;
const double pi = ;
const double d2r = pi / ;
const double r2d = / pi;
const double a = ; //椭球长半轴
const double f_inverse = ; //扁率倒数
const double b = a - a / f_inverse;
//const double b = 6356752.314245; //椭球短半轴
const double e = sqrt(a * a - b * b) / a;
void Blh2Xyz(double &x, double &y, double &z)
{
double L = x * d2r;
double B = y * d2r;
double H = z;
double N = a / sqrt( - e * e * sin(B) * sin(B));
x = (N + H) * cos(B) * cos(L);
y = (N + H) * cos(B) * sin(L);
z = (N * ( - e * e) + H) * sin(B);
}
void Xyz2Blh(double &x, double &y, double &z)
{
double tmpX = x;
double temY = y ;
double temZ = z;
double curB = ;
double N = ;
double calB = atan2(temZ, sqrt(tmpX * tmpX + temY * temY));
int counter = ;
while (abs(curB - calB) * r2d > epsilon && counter < )
{
curB = calB;
N = a / sqrt( - e * e * sin(curB) * sin(curB));
calB = atan2(temZ + N * e * e * sin(curB), sqrt(tmpX * tmpX + temY * temY));
counter++;
}
x = atan2(temY, tmpX) * r2d;
y = curB * r2d;
z = temZ / sin(curB) - N * ( - e * e);
}
void TestBLH2XYZ()
{
//double x = 113.6;
//double y = 38.8;
//double z = 100;
//
//printf("原大地经纬度坐标：%.10lf\t%.10lf\t%.10lf\n", x, y, z);
//Blh2Xyz(x, y, z);
//printf("地心地固直角坐标：%.10lf\t%.10lf\t%.10lf\n", x, y, z);
//Xyz2Blh(x, y, z);
//printf("转回大地经纬度坐标：%.10lf\t%.10lf\t%.10lf\n", x, y, z);
double x = ;
double y = ;
double z = ;
//116.9395751953 36.7399177551
printf("地心地固直角坐标：%.10lf\t%.10lf\t%.10lf\n", x, y, z);
Xyz2Blh(x, y, z);
printf("转回大地经纬度坐标：%.10lf\t%.10lf\t%.10lf\n", x, y, z);
}
void CalEcef2Enu(Eigen::Vector3d& topocentricOrigin, Eigen::Matrix4d& resultMat)
{
double rzAngle = -(topocentricOrigin.x() * d2r + pi / );
Eigen::AngleAxisd rzAngleAxis(rzAngle, Eigen::Vector3d(, , ));
Eigen::Matrix3d rZ = rzAngleAxis.matrix();
double rxAngle = -(pi / - topocentricOrigin.y() * d2r);
Eigen::AngleAxisd rxAngleAxis(rxAngle, Eigen::Vector3d(, , ));
Eigen::Matrix3d rX = rxAngleAxis.matrix();
Eigen::Matrix4d rotation;
rotation.setIdentity();
rotation.block<, >(, ) = (rX * rZ);
//cout << rotation << endl;
double tx = topocentricOrigin.x();
double ty = topocentricOrigin.y();
double tz = topocentricOrigin.z();
Blh2Xyz(tx, ty, tz);
Eigen::Matrix4d translation;
translation.setIdentity();
translation(, ) = -tx;
translation(, ) = -ty;
translation(, ) = -tz;
resultMat = rotation * translation;
}
void CalEnu2Ecef(Eigen::Vector3d& topocentricOrigin, Eigen::Matrix4d& resultMat)
{
double rzAngle = (topocentricOrigin.x() * d2r + pi / );
Eigen::AngleAxisd rzAngleAxis(rzAngle, Eigen::Vector3d(, , ));
Eigen::Matrix3d rZ = rzAngleAxis.matrix();
double rxAngle = (pi / - topocentricOrigin.y() * d2r);
Eigen::AngleAxisd rxAngleAxis(rxAngle, Eigen::Vector3d(, , ));
Eigen::Matrix3d rX = rxAngleAxis.matrix();
Eigen::Matrix4d rotation;
rotation.setIdentity();
rotation.block<, >(, ) = (rZ * rX);
//cout << rotation << endl;
double tx = topocentricOrigin.x();
double ty = topocentricOrigin.y();
double tz = topocentricOrigin.z();
Blh2Xyz(tx, ty, tz);
Eigen::Matrix4d translation;
translation.setIdentity();
translation(, ) = tx;
translation(, ) = ty;
translation(, ) = tz;
resultMat = translation * rotation;
}
void TestXYZ2ENU()
{
double L = ;
double B = ;
double H = ;
cout << fixed << endl;
Eigen::Vector3d topocentricOrigin(L, B, H);
Eigen::Matrix4d wolrd2localMatrix;
CalEcef2Enu(topocentricOrigin, wolrd2localMatrix);
cout << "地心转站心矩阵：" << endl;
cout << wolrd2localMatrix << endl<<endl;
cout << "站心转地心矩阵：" << endl;
Eigen::Matrix4d local2WolrdMatrix;
CalEnu2Ecef(topocentricOrigin, local2WolrdMatrix);
cout << local2WolrdMatrix << endl;
double x = ;
double y = ;
double z = ;
Blh2Xyz(x, y, z);
cout << "ECEF坐标（世界坐标）：";
Eigen::Vector4d xyz(x, y, z, );
cout << xyz << endl;
cout << "ENU坐标（局部坐标）：";
Eigen::Vector4d enu = wolrd2localMatrix * xyz;
cout << enu << endl;
}
void TestOE()
{
double L = ;
double B = ;
double H = ;
osgEarth::SpatialReference *spatialReference = osgEarth::SpatialReference::create("epsg:4326");
osgEarth::GeoPoint centerPoint(spatialReference, L, B, H);
osg::Matrixd worldToLocal;
centerPoint.createWorldToLocal(worldToLocal);
cout << fixed << endl;
cout << "地心转站心矩阵：" << endl;
for (int i = ; i < ; i++)
{
for (int j = ; j < ; j++)
{
printf("%lf\t", worldToLocal.ptr()[j * + i]);
}
cout << endl;
}
cout << endl;
osg::Matrixd localToWorld;
centerPoint.createLocalToWorld(localToWorld);
cout << "站心转地心矩阵：" << endl;
for (int i = ; i < ; i++)
{
for (int j = ; j < ; j++)
{
printf("%lf\t", localToWorld.ptr()[j * + i]);
}
cout << endl;
}
cout << endl;
double x = ;
double y = ;
double z = ;
osgEarth::GeoPoint geoPoint(spatialReference, x, y, z);
cout << "ECEF坐标（世界坐标）：";
osg::Vec3d out_world;
geoPoint.toWorld(out_world);
cout << out_world.x() <<'\t'<< out_world.y() << '\t' << out_world.z() << endl;
cout << "ENU坐标（局部坐标）：";
osg::Vec3d localCoord = worldToLocal.preMult(out_world);
cout << localCoord.x() << '\t' << localCoord.y() << '\t' << localCoord.z() << endl;
}
int main()
{
//TestBLH2XYZ();
cout << "使用Eigen进行转换实现：" << endl;
TestXYZ2ENU();
cout <<"---------------------------------------"<< endl;
cout << "通过OsgEarth进行验证：" << endl;
TestOE();
}这个示例先用Eigen矩阵库，计算了坐标转换需要的矩阵和转换结果；然后通过osgEarth进行了验证，两者的结果基本一致。运行结果如下：
4. 参考
- 站心坐标系和WGS-84地心地固坐标系相互转换矩阵
- Transformations between ECEF and ENU coordinates
- GPS经纬度坐标WGS84到东北天坐标系ENU的转换
- 三维旋转矩阵；东北天坐标系(ENU)；地心地固坐标系(ECEF)；大地坐标系(Geodetic)；经纬度对应圆弧距离
本文转自：地心地固坐标系(ECEF)与站心坐标系(ENU)的转换_亲手扳倒你 - 格物博客-PC万里 (pcwanli.com)
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